[发明专利]扫描振镜运动轨迹的规划方法和装置

权利要求书

1.一种扫描振镜运动轨迹的规划方法，所述方法包括：

步骤102：建立扫描振镜的模型；

步骤104：计算所述模型对应的输入电压，并根据所述输入电压对应的作用时间对输入电压进行优化得到最优当前输入电压；包括：

确定所述输入电压对应的作用时间；根据预设的最小作用时间和最大作用时间确定输入电压对应的作用时间；

根据所述作用时间和所述模型计算对应的输入电压；根据所述作用时间将所述模型对应的连续状态空间方程进行离散化，得到所述模型对应的离散状态空间方程；利用所述扫描振镜的初始状态、结束状态和所述离散状态空间方程计算得到输入电压；

根据所述输入电压调整所述作用时间得到调整后的作用时间与对应的精度；判断输入电压是否大于预设最大输入电压；若是，则确定输入电压对应的作用时间为最小作用时间；否则，确定输入电压对应的作用时间为最大作用时间；利用上述确定的最小作用时间或最大作用时间对所述输入电压对应的作用时间进行调整，计算作用时间时一并计算对应的精度；重复执行上述根据作用时间和模型计算对应的输入电压、以及根据输入电压调整作用时间得到调整后的作用时间与对应的精度的步骤，直至调整后的作用时间对应的精度达到预设精度；利用达到预设精度的作用时间再次对所述模型的连续状态空间方程进行离散化，重复执行利用所述扫描振镜的初始状态、结束状态和所述离散状态空间方程计算得到输入电压的步骤，得到最优当前输入电压；步骤106：利用所述模型、所述扫描振镜的当前状态和所述最优当前输入电压计算所述扫描振镜的下一个状态，得到所述扫描振镜的多个状态，所述状态中包括扫描振镜的位置；

步骤108：根据所述多个状态对应的位置生成所述扫描振镜的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述输入电压对应的作用时间的步骤包括：

根据预设的最小作用时间和最大作用时间确定所述输入电压对应的作用时间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模型对应的连续状态空间方程为：

Z(t)·=A*Z(t)+B*U(t);]]>

X(t)＝C^T*Z(t)；

Z(t)＝(X(t),V(t),I(t))；

其中A为状态转移矩阵，B为输入矩阵，C^T为输出矩阵，U(t)为输入电压，Z(t)为状态空间矢量，X(t)为扫描振镜的位置，V(t)为扫描振镜的运动速度，I(t)为输入电流。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模型对应的离散状态空间方程为：

Z(K+1)＝A_d*Z(K)+B_d*U(K)

X(K)=CdT*Z(K)]]>

其中A_d为状态转移矩阵A的离散化，B_d为输入矩阵B的离散化，为输出矩阵C^T的离散化，Z(K)为第K个采样点的状态，Z(K+1)为第K+1个采样点的状态，U(K)为第K个采样点的输入电压，X(K)为第K个采样点的位置。