[发明专利]无人艇舷外机控制装置及控制方法

权利要求书

1.一种无人艇舷外机控制装置，包括固定于无人艇尾部的舷外机(1)，其特征在于，所述舷外机(1)的控制机构通过控制软轴与电动推杆(6)连接，所述舷外机(1)的点/熄火控制电路通过舷外机点/熄火控制电缆(5)与电压输出模块(9)连接，所述电动推杆的下方平行设置有滑动电位器(7)，所述电动推杆(6)的推杆末端与滑动电位器(7)的滑杆末端紧固连接，所述电压输出模块(9)的电压输出线、滑动电位器(7)的电压输出线分别与信号控制电路(8)的两个输入端连接，所述信号控制电路(8)的输出端与电动推杆(6)的电源线连接，所述电压输出模块(9)的信号输入端与船载嵌入式控制器(10)连接，所述船载嵌入式控制器(10)输出的控制信号控制电动推杆(6)运动，从而带动与所述电动推杆(6)连接的控制软轴推动舷外机(1)的控制机构，实现舷外机(1)的自动控制。

2.根据权利要求1所述的无人艇舷外机控制装置，其特征在于：所述控制软轴包括舷外机油门控制软轴(2)、舷外机舵角控制软轴(3)和舷外机档位控制软轴(4)，所述电动推杆(6)、滑动电位器(7)和信号控制电路(8)均为三个，所述舷外机(1)的油门、方向和档位控制机构分别通过舷外机油门控制软轴(2)、舷外机舵角控制软轴(3)和舷外机档位控制软轴(4)与三套电动推杆(6)、滑动电位器(7)和信号控制电路(8)连接。

3.根据权利要求1所述的无人艇舷外机控制装置，其特征在于：所述信号控制电路(8)包括电压继电器(81)、比较电源(82)、固定电阻(83)和电桥(84)，所述电桥(84)包括左中右三对接口端，由左至右分别连接电压输出模块(9)的一对电压输出端、电压继电器(81)的电压输入端和滑动电位器(7)的阻值输出端，所述电压继电器(81)的输出端与电动推杆(6)的电源线连接，所述比较电源(82)和固定电阻(83)组成的支路与滑动电位器(7)并联。

4.根据权利要求3所述的无人艇舷外机控制装置，其特征在于：所述电动推杆(6)为内螺纹式电动推杆。

5.一种应用于上述权利要求1～4中任一权利要求的无人艇舷外机控制装置的控制方法，其特征在于：是根据所述船载嵌入式控制器(10)输出的控制信号控制电动推杆(6)运动，从而带动与所述电动推杆(6)连接的控制软轴推动舷外机(1)的控制机构，实现舷外机(1)的自动控制的过程，具体包括如下步骤：

1)启动舷外机(1)，所述船载嵌入式控制器(10)向电压输出模块(9)输出控制信号，所述电压输出模块(9)将控制信号转换为设定电压，并输出至信号控制电路(8)；

2)所述信号控制电路(8)根据设定电压控制电动推杆(6)产生位移，所述滑动电位器(7)在电动推杆(6)的带动下同时产生位移；

3)所述滑动电位器(7)的位移在信号控制电路(8)内部产生反馈电压；

4)当所述反馈电压与设定电压相等时，所述信号控制电路(8)控制电动推杆(6)停止运动并自锁，当所述反馈电压大于设定电压时，所述信号控制电路(8)控制电动推杆(6)反向运动，所述滑动电位器(7)在电动推杆(6)的带动下同时产生反向位移，当所述反馈电压小于设定电压时，所述信号控制电路(8)控制电动推杆(6)正向运动，所述滑动电位器(7)在电动推杆(6)的带动下同时产生正向位移；

5)重复步骤3)、4)，直至所述反馈电压等于设定电压。

6.根据权利要求5所述的无人艇舷外机控制装置的控制方法，其特征在于：所述船载嵌入式控制器(10)输出的控制信号包括油门自动控制信号、舵角自动控制信号和档位控制信号。

7.根据权利要求5或者6所述的无人艇舷外机控制装置的控制方法，其特征在于：所述船载嵌入式控制器(10)输出的控制信号还包括舷外机启动停机控制信号，所述船载嵌入式控制器(10)向电压输出模块(9)输出舷外机启动停机控制信号，所述电压输出模块(9)将舷外机启动停机控制信号转换为启动电压或者停机电压，并将启动电压或者停机电压通过舷外机点/熄火控制电缆(5)发送至舷外机(1)的点/熄火控制电路，从而实现舷外机(1)的启动停机控制。

8.根据权利要求6所述的无人艇舷外机控制装置的控制方法，其特征在于：所述船载嵌入式控制器(10)输出的档位控制信号为正车档位控制信号、空车档位控制信号和倒车档位控制信号三个离散控制信号，所述电压输出模块(9)相应产生高、中、低三个设定电压。