[发明专利]全景式监控影像系统及其工作方法

说明书

技术领域

本发明涉及全景式监控影像系统及其工作方法，尤其涉及一种车辆驻车时容易识别驻车区域的全景式监控影像系统及其工作方法。

背景技术

车辆从很早以前就已成为现代社会的必需品。自从成为现代都市生活中不可缺少的移动工具，车辆以更快的速度快速普及，女性驾驶员数量也相应有了大幅增加。

另外，对于大部分女驾驶员来讲最大的问题是驻车，为此已经开发出了用于辅助驻车的自动驻车系统并以多种形态适用到在售商品中。

所述自动驻车系统的工作原理是首先利用安装在车辆上的超声波传感器扫描要驻车的空间以确认相应区域中的障碍物，以此确认能否停车，但目标驻车位置的方向因之前驻车车辆的摆放姿势而发生偏移，就具有预定波束宽度的超声波传感器特性而言，由于无法精确识别左/右驻车车辆的界线，因此目标驻车位置设定成功率低。

并且，利用所述超声波传感器的驻车辅助系统是根据已经存在于探索对象空间的物体的位置及方向执行驻车控制，因此没有已经驻车的车辆时无法设定驻车基准，因此无法提供自动驻车辅助功能。

现在，在研究一种通过安装在车辆上的摄像头模块拍摄车辆周边影像，并识别所述周边影像中不存在路沿石或驻车区域线的驻车区域的全景式监控影像系统。

发明内容

技术问题

本发明的目的在于提供一种车辆驻车时容易识别驻车区域的全景式监控影像系统及其工作方法。

技术方案

本发明的全景式监控影像系统包括：摄像头模块，其拍摄车辆的周边影像；控制模块，其输出根据设定基准合成所述周边影像得到的AVM(Around View Monitoring:以下简称‘AVM’)合成影像；以及显示模块，其显示所述AVM合成影像，其中，所述控制模块包括：生成部，其生成转换所述周边影像的视图的AVM影像；识别部，其从所述AVM影像识别驻车线及与所述驻车线交叉的区域角点；以及控制部，其根据所述驻车线及所述区域角点设定假想驻车区域，并输出根据所述设定基准在所述AVM影像上合成所述假想驻车区域得到的所述AVM合成影像。

并且，所述摄像头模块可以包括：多个摄像头，其拍摄包括所述车辆的前后影像及左右影像在内的所述周边影像。

并且，所述识别部可以包括：驻车线识别部，其从所述AVM影像提取满足预先设定的驻车线图案的多个驻车特征点，并对所述多个驻车特征点适用直线拟合(line fitting)算法识别所述驻车线；以及角点识别部，其对所述AVM影像适用哈里斯(Harris)角点算法提取多个角点特征点，并根据所述驻车线与所述多个角点特征点识别所述区域角点。

并且，所述驻车线图案可以是预先设定的驻车线的亮度图案。

并且，所述驻车线识别部可以以明度及颜色中的至少一种为基准从所述AVM影像提取轮廓线影像，并从所述轮廓线影像提取满足所述驻车线图案的所述多个驻车特征点。

并且，所述驻车线识别部可以根据所述直线拟合算法相互连接所述多个驻车特征点以识别所述驻车线。

并且，所述角点识别部可以根据所述哈里斯(Harris)角点算法从所述AVM影像提取角点图案，并以所述角点图案为基准提取所述多个角点特征点。

并且，所述角点识别部可以将所述驻车线与所述多个角点特征点的交叉地点识别为所述区域角点。

并且，所述控制部可以相互连接所述驻车线及所述区域角点以设定所述假想驻车区域。

本发明的全景式监控影像系统的工作方法包括：拍摄车辆的周边影像的步骤；生成转换所述周边影像的视图的AVM影像的步骤；从所述AVM影像识别驻车线的步骤；从所述AVM影像识别与所述驻车线交叉的区域角点的步骤；根据所述驻车线及所述区域角点设定假想驻车区域的步骤；以及输出根据设定基准在所述AVM影像上合成所述假想驻车区域得到的AVM合成影像的步骤。

并且，本发明的全景式监控影像系统的工作方法还可以包括显示所述AVM合成影像的步骤。

并且，识别驻车线的所述步骤可以包括：以明度及颜色中的至少一种为基准从所述AVM影像提取轮廓线影像，并从所述轮廓线影像提取满足设定的驻车线图案的多个驻车特征点的步骤；以及根据直线拟合算法相互连接所述多个驻车特征点以识别所述驻车线的步骤。

并且，识别角点的所述步骤可以包括根据哈里斯(Harris)角点算法从所述AVM影像提取角点图案，并以所述角点图案为基准提取多个角点特征点的步骤；以及将所述驻车线与所述多个角点特征点的交叉地点识别为所述区域角点的步骤。

技术效果