[发明专利]一种基于声源阵列的定位跟踪方法及其装置

权利要求书

1.一种基于声源阵列的定位跟踪方法，其特征在于包括如下步骤：

S1，采用五元麦克风阵列采集现场声音，对五元麦克风阵列中每个麦克风采集的声音信号进行预处理得到音频信号；

S2，根据各麦克风之间的音频信号到达时间延迟和麦克风阵列的位置信息对音频信号进行声源的定位，计算出俯仰角、方位角和目标距离；

S3，根据计算出的俯仰角、方位角和目标距离对定位跟踪装置进行移动和转向，到达声源位置。

2.如权利要求1所述的基于声源阵列的定位移动方法，其特征在于在：

在步骤S1中，所述五元麦克风阵列中的五个麦克风组成十字阵型，用于拾取同一声源信号。

3.如权利要求1所述的基于声源阵列的定位跟踪方法，其特征在于在步骤S1中，声音信号进行预处理得到音频信号，包括如下步骤：

S11，将声音信号进行加窗分帧，得到短时平稳的信号小段；其中，分帧是用特定的窗函数w(n)与声音信号s₁(n)进行卷积计算，从而形成加窗信号s_w(n)＝s₁(n)*w(n)；

S12，对声音信号进行断点检测，计算短时能量E，若E小于门限值可认为是噪声，其中，N是采样点数，否则，转向步骤S13；

S13，计算短时过零率Z₀，若Z₀在门限内，则表示检测到带噪音的音频信号，带噪音的音频信号的加窗信号s_w(n)的短时过零率为Z₀：Z0=12{Σn=1N-1|sgn[sw(n)]-sgn[sw(n-1)]|};]]>

S14，当带噪音的音频信号检测出来后，利用谱减法去噪，送入FIR带通滤波器进行滤波处理得到音频信号。