[发明专利]控制车辆横向车道定位

说明书

描述了用于控制车辆横向车道定位的方法和系统。计算设备可以被配置为识别在道路上车辆附近的物体。计算设备可以被配置为基于车辆的特征和物体的各个特征来估计车辆将横向地邻近物体的时间间隔。基于车辆的特征，计算设备可以被配置为估计在时间间隔期间车辆在道路上的纵向位置。基于物体的各个特征，计算设备可以被配置为确定在车辆的纵向位置处在时间间隔期间用于车辆的在车辆和物体之间维持的横向距离，并且基于横向距离提供控制车辆的指令。

本申请是2013年4月28日提交的申请号为201310156473.6、名称为‘控制车辆横向车道定位’专利申请的分案申请。

背景技术

自主车辆使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置运送到另一位置。一些自主车辆可能需要来自操作员(例如，飞行员、驾驶员，或乘客)的一些初始输入或连续输入。其他的系统(例如，自动驾驶系统)仅可在系统已使用时使用，这允许操作员从手动模式(其中操作员对车辆的移动执行高度控制)转换到自主模式(其中车辆基本自己驾驶)到位于两个模式之间的模式。

发明内容

本申请公开了涉及控制车辆横向车道定位的实施例。在一个方案中，本申请描述了一种方法。该方法可以包括通过计算设备来识别在车辆正在行驶的道路之上或者附近的物体。该方法还可以包括基于车辆的一个或多个特征和物体的一个或多个各个特征，估计时间间隔，在该时间间隔内车辆将横向地邻近物体。方法还包括：基于车辆的一个或多个特征，估计在时间间隔期间车辆在道路上的一个或多个纵向位置。方法还可以包括基于物体的一个或多个各个特征，确定在车辆的一个或多个纵向位置处在时间间隔期间用于车辆的在车辆和物体之间维持的横向距离。方法还可以包括基于横向距离使用计算设备来提供控制车辆的指令。

在另一个方案中，本申请描述了其上存储有可执行指令的非瞬态计算机可读介质，在计算设备执行该指令时，致使计算设备执行功能。所述功能可以包括基于轨迹识别在车辆正在行驶的道路之上或附近的一个或多个物体。功能还可以包括：对于一个或多个物体中的每个物体，基于车辆的一个或多个特征和各个物体的一个或多个各个特征，估计时间间隔，在该时间间隔期间车辆将横向地邻近各个物体；基于车辆的一个或多个特征，估计在各个时间间隔期间车辆在道路上的一个或多个各个纵向位置；并且基于各个物体的一个或多个各个特征，确定在车辆的一个或多个各个纵向位置处在各个时间间隔期间用于车辆的在车辆和各个物体之间维持的各个横向距离。功能还可以包括：基于涉及车辆和一个或多个物体的确定的各个横向距离，确定车辆的修改的轨迹。功能还可以包括：基于修改的轨迹提供控制车辆的指令。

在又一方案中，本申请描述了一种控制系统。控制系统可以包括至少一个处理器。控制系统还可以包括其上存储有可执行指令的存储器，在至少一个处理器执行该指令时，致使控制系统执行功能，所述功能包括基于轨迹识别在车辆正在行驶的道路之上或附近的一个或多个物体。功能还可以包括：对于一个或多个物体中的每个物体，基于车辆的一个或多个特征和各个物体的一个或多个各个特征，估计各个时间间隔，在该各个时间间隔期间车辆将横向地邻近各个物体；基于车辆的一个或多个特征，估计在各个时间间隔期间车辆在道路上的一个或多个各个纵向位置；以及基于各个物体的一个或多个各个特征，确定在车辆的一个或多个各个纵向位置处在各个时间间隔期间用于车辆的在车辆和各个物体之间维持的各个横向距离。功能还可以包括：基于涉及车辆和一个或多个物体确定的各个横向距离，确定车辆的修改的轨迹；并且基于修改的轨迹来提供控制车辆的指令。

前述的概要仅是说明性的，并非意图以任何方式进行限制。除了上述说明性的方案、实施例和特征，通过参考附图和下面详细的描述，进一步的方案、实施例和特征将变得显而易见。

附图说明

图1是根据示例性实施例的示例性机动车的简化框图。

图2示出了根据示例性实施例的示例性机动车。

图3是根据示例性实施例的用于控制车辆横向车道定位的方法的流程图。

图4A示出了根据示例性实施例的在道路上的车辆的横向定位。