[发明专利]一种基于编码器播放器体系架构的工业控制系统

权利要求书

1.一种基于编码器播放器体系架构的工业控制系统，其特征在于，作为服务器的设备利用编码器，将以不同曲线描述的运动轨迹统一以脉冲当量作为步长进行逼近后转换成运动比特流，并将逻辑控制信号序列转换成逻辑控制比特流，将所述运动比特流和所述逻辑控制比特流进行编码及存储；终端设备作为所述服务器的一个客户端，每个所述终端设备的工作过程被配置为根据需要从所述服务器下载已编码存储的代表所述终端设备运动及逻辑控制的运动比特流和逻辑控制比特流文件，根据运动速度与运动比特流，利用所述终端设备上的播放器功能对所下载的所述运动比特流和所述逻辑控制比特流文件进行播放，其中

所述逻辑控制比特流是由所述服务器的所述编码器根据组合逻辑和时序逻辑控制真值表、依照安排动作发生的序列生成的；所述逻辑控制比特流被配置为根据不同的控制任务从所述服务器动态下载并执行；

所述服务器和所述客户端之间被配置为通过以太网、USB、CAN总线方式连接，传输二进制信号的协议，由所述编码器向所述播放器传输运动比特流和逻辑控制比特流；

所述客户端对接收到的所述逻辑控制比特流进行解码，生成逻辑控制信号发送至所要控制的客户端装置。

2.如权利要求1所述的基于编码器播放器体系架构的工业控制系统，其特征在于，一个所述服务器包含一个或多个针对不同所述客户端的编码器，而所述客户端则包含一个与所述服务器的某个编码器对应的播放器。

3.如权利要求1所述的基于编码器播放器体系架构的工业控制系统，其特征在于，所述播放的具体为：根据指令进给速度、以及所述指令进给速度与所述运动比特流播放步数之间的线性关系，对所述运动比特流和所述逻辑控制比特流进行解码，从而获得各个运动轴的所述运动轨迹增量和各个装置的所述逻辑控制信号。

4.如权利要求1所述的基于编码器播放器体系架构的工业控制系统，其特征在于，所述运动比特流是由单位弧长增量法或广义单位弧长增量法对所述运动轨迹进行以脉冲当量为步长对所述以不同曲线描述的运动轨迹进行逼近所得的各轴每一步位移增量、并对位移增量仅有的三种可能(-1，0或+1)以二进制方式进行编码后所得。

5.如权利要求1所述的基于编码器播放器体系架构的工业控制系统，其特征在于，所述运动比特流和所述逻辑控制比特流视数据量的大小被配置为存储于不同的存储装置中；所述存储装置被配置成存在于所述服务器中、所述客户端中或云端。

6.如权利要求1所述的基于编码器播放器体系架构的工业控制系统，其特征在于，所述客户端在接收到所述运动比特流后，在每个运动指令更新周期，又称伺服周期，直接根据所述指令进给速度与所述运动比特流播放步数之间的线性关系，从每个轴的所述运动比特流中取出播放步数个比特位，又称为运动子比特流，进行解码，还原出所述运动子比特流所对应的各轴位移增量，所述各轴位移增量是一步或多步脉冲增量插补法插补的叠加结果，并发送至所述客户端所控制的运动轴驱动装置中，由所述驱动装置驱动所对应运动轴执行动作。

7.如权利要求1所述的基于编码器播放器体系架构的工业控制系统，其特征在于，所述客户端是具有运动或逻辑控制功能的设备。