[发明专利]一种自动巡检机器人无线接口通讯方法

说明书

本发明公开了一种自动巡检机器人无线接口通讯方法，该无线接口通讯方法提供了一种主/从机消息帧结构，通讯过程中控制台为主机，自动巡检机器人为从机，消息帧的传输严格服从主/从应答机制。在通讯方法中，主机消息帧根据实际需要分别定义了起始位、地址域、功能域（包括功能模块编码、方法编码、数据长度）、数据域、错误检测域。从机消息帧分别定义了：起始位、地址域、功能域（包括被访问功能模块编码、被访问方法编码、数据长度、状态位）、数据域、错误检测域。本发明提出了一种有效的自动巡检机器人无线接口通讯方法，保证了控制台和巡检机器人之间的有效通信，控制不仅提供发送足够的控制信息，还能获取巡检机器人的实时信息和状态反馈。

技术领域

本发明涉及一种自动巡检机器人与主机控制台之间的无线接口通讯方法。

背景技术

随着装备技术、计算机网络科学的进步，现代化的超高压、特高压输变电系统工程正朝着大规模、复杂化的方向发展，而新电压等级、新技术的大量应用使传统的运行、操作、维护等方式与方法面临着新的挑战，如设备部件/子系统数量众多、交联关系复杂以及部件缺陷的待观测项目数量庞大等等，如何进一步适应新形势下的小水电变电站运行，采用新技术、新手段以减轻变电站值班人员的运行维护负担，有效保障设备安全可靠运行，成为今后所面临的主要问题。

现有的巡检方式和技术与电力生产的安全性要求相比仍有相当的距离。变电站智能巡检机器人的应用范围主要是无人值守或少人值守的变电站，可有效替代人工完成变电站高压变电设备的巡检作业。应用智能巡检机器人进行巡检作业，不仅可以减少因人员疏忽、漏检等带来的设备损失，提高电网的运行质量，而且可以减少供电系统的人员投入，降低人员成本。变电站设备巡检智能机器人主要应用在远离城镇、地理条件复杂多样的自然环境中。由于在这种环境中人工巡检工作十分艰辛，并且很难保证工作质量，只有采用先进的巡检方式和工具，才可以适当的减短巡检周期，及时发现存在的缺陷，更有效地消除事故隐患，确保电力系统的安全稳定运行。

而智能巡检机器人，是为适应智能化小水电变电站以及无人值守小水电变电站发展需求，全面提高变电站智能化水平而研制开发。它以智能巡检机器人为核心，整合机器人技术、电力设备非接触检测技术、多传感器融合技术、模式识别技术、导航定位技术以及物联网技术等，能够实现变电站全天候、全方位、全自主智能巡检和监控，有效降低劳动强度，降低变电站运维成本，提高正常巡检作业和管理的自动化和智能化水平。为智能变电站和无人值守变电站提供创新型的技术检测手段和全方位的安全保障，更快地推进变电站无人值守的进程。

发明内容

本发明为了解决巡检机器人与控制台之间的无线通讯问题，提供了一种主/从机消息帧结构，通讯过程中，控制台为主机，自动巡检机器人为从机，在通讯方法中，消息帧的传输严格服从主/从应答机制的无线接口通讯方法。

本发明的技术方案：一种自动巡检机器人无线接口通讯方法，包括以下步骤：

1）主机控制台配置主机控制台消息帧，消息帧结构包括：2字节起始位、1字节地址域、3字节功能域、N字节数据域、1字节错误检测域，2字节起始位分别写入起始标志1、起始标志2，并将需要发送指令的自动巡检机器人的节点ID写入地址域当中，通知自动巡检机器人，主机控制台将开始发送消息帧；

2）主机控制台配置功能域；从通讯设置模块、指令设置模块、数据输出模块等模块中选择需要调用的模块；主机控制台将对应的“模块编码”写入消息帧中功能域的第1字节，同时，寻找到相应的“方法编号”及与“方法编号”对应的“数据长度”，将“方法编码”“数据长度”先后写入消息帧中功能域的第2、3字节中，消息帧根据“数据长度”分配数据域的大小，将各数据参数写入数据域中；

3）根据校验和=起始标志1+起始标志2+节点ID +模块编号+方法编号+数据长度+参数1+…+参数M的计算方法计算“错误检测域”，并将其写入消息帧中；主机控制台消息帧配置完毕准备发送给自动巡检机器人。