[发明专利]基于二维激光雷达的四旋翼无人机三维环境重构方法在审
| 申请号： | 201510373983.8 | 申请日： | 2015-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN104931953A | 公开（公告）日： | 2015-09-23 |
| 发明（设计）人： | 鲜斌;宋英麟 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘国威 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 二维 激光雷达 四旋翼 无人机 三维 环境 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于二维激光雷达的四旋翼无人机三维环境重构方法，其特征在于，包括如下步骤：
1)利用激光雷达配合反射镜的方法，将激光雷达部分激光束反射到地面上以获取四旋翼无人机距离地面高度；
2)利用八叉树节点填充法进行三维地图重建。
2.如权利要求1所述的基于二维激光雷达的四旋翼无人机三维环境重构方法，其特征在于，所述利用八叉树节点填充法进行三维地图重建具体步骤是，四旋翼的水平位置和高度信息构成所要表示的所有三维点云数据，以V表示，即V＝{xi,yi,zi},i＝1,2,3,…其中xi,yi,zi分别表示四旋翼无人机的水平位置和高度。假设V可以放在一个充分大的正方体C内，即为树根，则八叉树的每个节点与其中的子立方体对应。如果V＝C，则该八叉树仅有树根。如果V≠C，则将C等分为八个子立方体，每个子立方体与树根的一个子节点对应。只要某个子立方体不是完全空白或者完全被填充，就继续讲该立方体进行八等分，直至所有的立方体完全空白或者被点云数据所填充。
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