[发明专利]一种铲车配重喷涂机器人

权利要求书

1.一种铲车配重喷涂机器人，其特征在于，包括水平设置、且用于装载待喷涂工件的装料车，安装在所述装料车上方的纵向轨道固定在喷涂房顶、且位于待喷涂工件外围的喷枪控制组件，以及配合安装在所述喷枪控制组件上、且靠近待喷涂工件的一侧安装有喷枪的齿条齿轮驱动机构；

所述喷枪控制组件，能够控制喷枪的纵向进给、升降、围绕工件旋转，调整喷枪与工件之间距离，负责喷枪的工作姿态，调节喷枪与待喷涂面的夹角；所述齿条齿轮驱动机构，能够控制喷枪的直线运动，所述喷枪控制组件，包括竖直设置的立臂机构，水平设置在所述立臂机构顶端的旋臂机构，以及沿所述装料车长度方向水平设置在所述旋臂机构顶部的纵向进给机构；所述齿条齿轮驱动机构沿装料车的宽度方向安装在立臂机构靠近装料车的一端；所述纵向进给机构，包括沿所述装料车长度方向水平设置在旋臂机构顶部的导轨组件，安装在所述导轨组件上的Y轴进给小车，安装在所述Y轴进给小车上的U轴电机，以及安装在所述导轨组件底部的Y轴电机；

所述Y轴电机，能够负责纵向进给；所述U轴电机，能够驱动旋臂和立臂整体围绕工件旋转。

2.根据权利要求1所述的铲车配重喷涂机器人，其特征在于，所述立臂机构，包括竖直设置的立臂，沿所述立臂侧棱设置的丝杠，以及安装在所述立臂顶端、且与丝杠配合连接的Z轴电机；

所述齿条齿轮驱动机构沿装料车的宽度方向安装在丝杠靠近装料车的一端，所述旋臂机构水平设置在立臂顶端、且向装料车长度方向第二侧边方向延伸；所述Z轴电机，能够负责喷枪的升降。

3.根据权利要求2所述的铲车配重喷涂机器人，其特征在于，所述旋臂机构，包括水平设置在纵向进给机构下方的旋臂；所述旋臂与立臂一体式设置，在旋臂远离立臂一端的端部具有向下弯伸的用作平衡的配重短臂。

4.根据权利要求1所述的铲车配重喷涂机器人，其特征在于，所述导轨组件，包括沿所述装料车长度方向水平设置在喷涂房下方的矩形导轨，以及竖直向上且对称地安装在所述矩形导轨四角的用作连接喷涂房顶的两对竖直挡臂。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的铲车配重喷涂机器人，其特征在于，所述齿条齿轮驱动机构，包括配合安装在所述喷枪控制组件上的齿轮，穿过所述齿轮、且靠近待喷涂工件的一侧安装有喷枪的齿条，安装在所述齿轮处的X轴电机，以及安装在所述齿条靠近喷枪处的R轴电机；

所述X轴电机，能够调整喷枪与工件之间距离；所述R轴电机，能够负责喷枪的工作姿态，调节喷枪与待喷涂面的夹角。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的铲车配重喷涂机器人，其特征在于，所述装料车，包括矩形底板，安装在所述底板底部的运输轮，以及竖直间隔安装在所述矩形底板上表面、且用于支持待喷涂工件的多个支撑板。

7.根据权利要求6所述的铲车配重喷涂机器人，其特征在于，所述矩形底板，包括矩形外框，以及平行设置在所述矩形外框的一对长边之间的多个条板。