[发明专利]一种防撞机器人焊枪

权利要求书

1.一种防撞机器人焊枪，其特征在于：包括焊枪本体(1)、设置在焊枪本体(1)后端且通过电缆(2)连接的送丝装置(3)、用于控制焊枪本体(1)动作的机器人手臂(4)以及总控制系统(5)，所述送丝装置(3)与机器人手臂(4)均与总控制系统(5)相连接，还包含有防撞传感器(6)，所述防撞传感器(6)设置在焊枪本体(1)与机器人手臂(4)之间，用于感应焊枪本体(1)前端的冲撞力，所述防撞传感器(6)与总控制系统(5)相连接，总控制系统(5)接收防撞传感器(6)的信号，并实时控制机器人手臂(4)和送丝装置(3)动作。

2.根据权利要求1所述的防撞机器人焊枪，其特征在于：所述防撞传感器包括连接轴(7)，缸体(8)，滑座(9)、复位弹簧(10)、以及微动开关(11)，所述连接轴(7)可滑动设置在缸体(8)内，且一端伸出所述缸体(8)并连接于焊枪本体(1)后端，所述滑座(9)滑动设置在缸体(8)内且其一端靠设于连接轴(7)后端面，所述复位弹簧(10)套设在所述滑座(9)上，用于实现滑座(9)的向前复位，所述微动开关(11)与所述滑座(9)相连接，滑座(9)的向前或者向后移动可控制微动开关(11)的动触点和静触点的连接和断开，所述微动开关(11)与总控制系统(5)相连。

3.根据权利要求2所述的防撞机器人焊枪，其特征在于：所述滑座(9)包括挡板(91)和设置在所述挡板(91)一侧面且垂直于该侧面的滑动轴(92)，所述挡板(91)靠设于所述连接轴(7)后端面，所述滑动轴(92)未连接挡板(91)的一端滑动设置在所述缸体(8)的滑孔(12)内，所述复位弹簧(10)套设在滑动轴(92)上，且位于挡板(91)和滑孔(12)内端面之间；所述连接轴(7)在焊枪本体(1)前端传递的碰撞力的作用下向后移动，进而推动滑座(9)沿滑孔(12)向后移动，微动开关(11)的动触点和静触点断开并传递碰撞信号，总控制系统(5)接收碰撞信号并控制机器人手臂(5)与送丝装置(3)暂停动作，滑座(9)在复位弹簧(10)的作用下向前复位，微动开关(11)的动触点和静触点连接并传递复位信号，总控制系统(5)接收复位信号并控制机器人手臂(4)动作，送丝装置(3)继续送丝。

4.根据权利要求3所述的防撞机器人焊枪，其特征在于：所述微动开关(11)的静触点为设置在微动开关本体外侧的制动凸起(15)，所述微动开关(11)的动触点为一端固定在微动开关本体上，一端搭设于与滑座(9)联动的滑板(16)上的制动杆(17)，当滑座(9)处于复位状态时，制动杆(17)与制动凸起(15)连接，当滑座(9)向后移动时带动制动杆(17)转动，制动杆(17)与制动凸起(15)断开。

5.根据权利要求2-4任一所述的防撞机器人焊枪，其特征在于：在所述缸体的(8)的滑孔(12)内端面上固定设置有不少于一个的限位弹簧(13)，所述挡板(91)上设置有弹簧槽孔(14)，所述滑座(9)向后运动时，所述限位弹簧(13)伸入至所述弹簧槽孔(14)内，限位弹簧(13)抵靠至弹簧槽孔(14)底部端面时，滑座(9)处于向后位移的极限位置。

6.根据权利要求2所述的防撞机器人焊枪，其特征在于：在所述缸体(8)前端设置有端盖(18)，所述端盖(18)中心设有用于穿设连接轴(7)的通孔，还包含有弹簧缓冲套(19)，所述弹簧缓冲套(19)包括套筒和与套筒连接于一体的弹簧套体，所述套筒套设在连接轴(7)上，所述弹簧套体一端固定于端盖(18)上，所述套筒内壁设置有凸台(20)，所述连接轴(7)上设置有与所述凸台(20)相适配的凹槽。

7.根据权利要求3所述的防撞机器人焊枪，其特征在于：所述连接轴(7)后端固定连接有靠板(71)，所述靠板(71)与所述挡板(91)相互接触，所述连接轴(7)通过靠板(71)向滑座(9)传递碰撞力。

8.根据权利要求5所防撞机器人焊枪，其特征在于：所述限位弹簧(13)在所述缸体(8)内周向设置，且数量不少于两个，所述弹簧槽孔(14)内设置有弹簧座(22)。

9.根据权利要求1所述的防撞机器人焊枪，其特征在于：所述防撞传感器(6)固定设置在机器人手臂(4)终端，所述防撞传感器(6)前端通过手爪(21)与焊枪本体(1)相连接，所述手爪(21)与焊枪本体(1)联动。