[发明专利]一种喷漆机器人的计算机控制系统

权利要求书

1.一种喷漆机器人的计算机控制系统，其特征在于采用示教再现的操作方式，喷漆机器人的工作分为示教和再现两个过程，所述示教，即操作人员用手操纵操作机的关节和手腕，根据喷漆工件的型面进行示教，所述再现，即由计算机控制机器人运动，控制操作机按示教的轨迹运动。

2.根据权利要求1所述的喷漆机器人的计算机控制系统，其特征在于，所述再现过程，具体为中央处理器将示教时记录的空间轨迹信息取出，经过插补运算与采样得到的位置数据进行比较，然后将其差值调节后输出，控制操作机按示教的轨迹运动；和/或所述控制系统的控制方式为连续控制和点位控制。

3.根据权利要求1或2所述的喷漆机器人的计算机控制系统，其特征在于，所述控制系统采用双CPU工作，主CPU主要用于系统管理、插补运算、坐标变换、数据存储、喷漆控制及故障处理；从CPU主要用于电液伺服回路控制。

4.根据权利要求3所述的喷漆机器人的计算机控制系统，其特征在于，所述两个CPU各自配有相应的I/O接口和D/A接口，两个CPU之间有交换数据及命令的通信接口；从CPU通过通信接口与主CPU保持同步，机器人的运动轨迹数据及控制软件可以存入存储器。

5.根据权利要求4所述的喷漆机器人的计算机控制系统，其特征在于，所述主CPU为8088，并配有协议处理器8087；和/或从CPU为CPU8086；和/或所述电液伺服回路为6个。

6.根据权利要求1、2或5所述的喷漆机器人的计算机控制系统，其特征在于，操作指令通过示教盒和功能键盘输入。

7.根据权利要求6所述的喷漆机器人的计算机控制系统，其特征在于，所述示教盒和功能键盘各有一片8031单片机，所述功能键盘上有48个功能键，可完成全部机器人的控制操作，所述示教盒上有24个按键和数码管显示。

8.根据权利要求1、2或5所述的喷漆机器人的计算机控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括故障显示及处理系统，可以用声和光的形式把故障显示出来，同时还可以作故障处理。

9.根据权利要求1、2或5所述的喷漆机器人的计算机控制系统，其特征在于，机器人的软件主程序采用汇编语言编程及模块化设计方法，并使用了自编汉字库、程序由主系统自检、初始化及主菜单、示教、再现、归位、排队和故障处理等几部分组成。

10.根据权利要求3所述的喷漆机器人的计算机控制系统，其特征在于，所述从CPU主要由单板机及外围电路组成，在示教方式下，接收机器人瞬时位置的自由度信号，经A/D转换后送到主机；在归位及再现方式下，完成回路控制规律的运算，使系统达到要求的精度和动态指标。