[发明专利]四足行走机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种四足行走机器人，特别是一种能用于复杂路况行走的四足行走机器人。

背景技术

目前，大部分移动机器人均采用履带式、轮式机构实现位移运动，这类机器人易控制，且移动速度可调，移动方向可自由调节。但当遇到路面不平整，路况较差时，这类机器人往往无法实现稳定运动和持续运动。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种四足行走机器人。本发明能在不平整路面实现稳定运动和持续运动，行走可靠。

本发明的技术方案：四足行走机器人，其特征在于：包括主体架，主体架上设有四条结构相同的腿部机构，主体架上设有连接腿部机构的传动机构，传动机构连接有动力机构；所述腿部机构包括腿部大三角杆和腿部小三角杆，腿部大三角杆的两个端点分别经第一腿部连杆和第二腿部连杆与腿部小三角杆的两个端点铰接，腿部小三角杆的另一端点经腿部长杆与传动机构连接，腿部大三角杆靠主体架内侧的端点经腿部旋转杆与传动机构连接；所述四条腿部机构分别为两条前腿部机构和两条后腿部机构，所述两条前腿部机构之间和两条后腿部机构之间均设有腿部连接杆。

前述的四足行走机器人中，所述传动机构包括前腿齿轮、动力齿轮、传动大齿轮、传动小齿轮、后腿齿轮、后腿齿轮连接轴、齿轮支撑座、传动齿轮固定轴、后腿同步轮、前腿同步轮和前腿齿轮连接轴；所述动力齿轮连接在动力机构的输出轴上，动力齿轮依次与传动大齿轮、传动小齿轮啮合连接，前腿齿轮和后腿齿轮分别啮合在传动小齿轮两侧，传动大齿轮经传动齿轮固定轴固定在主体架上，传动齿轮固定轴上套有滚动轴承，滚动轴承置于齿轮支撑座的安装孔内，齿轮支撑座固定在主体架上；所述的前腿同步轮、后腿同步轮分别通过前腿齿轮连接轴和后腿齿轮连接轴与前腿齿轮和后腿齿轮连接。

前述的四足行走机器人中，所述一条前腿部机构的腿部长杆和和腿部旋转杆通过铰链副与前腿同步轮连接，另一前腿部机构的腿部长杆和和腿部旋转杆通过铰链副与前腿齿轮连接；所述前腿同步轮和前腿齿轮的铰链副位置沿着水平轴上下对称设置。

前述的四足行走机器人中，所述腿部旋转杆一端与前腿同步轮连接，另一端连接在第二腿部连杆和腿部大三角杆的铰链副支点上。

前述的四足行走机器人中，所述主体架的前后均设有两根腿部支撑杆，腿部支撑杆的末端连接在腿部小三角杆和第二腿部连杆的铰链副支点上。

前述的四足行走机器人中，所述的动力机构是同步电机或步进电机。

与现有技术相比，本发明通过传动机构带动四条结构相同的腿部机构进行行走，行走轨迹姿态与动物类似，使得能在平整路面和不平整路面实现稳定运动和持续运动，行走可靠稳定，特别适用于复杂路况行走。本发明还具有体积小、结构简单、操作简便的特点。本发明采用的传动机构以及腿部机构能运行稳定，结构牢固。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

附图中的标记为：1-腿部大三角杆；2-第一腿部连杆；3-第二腿部连杆；4-腿部小三角杆；5-腿部连接杆；6-腿部长杆；7-腿部支撑杆8-前腿齿轮；9-动力齿轮；10-传动大齿轮；11-传动小齿轮；12-后腿齿轮；13-后腿齿轮连接轴；14-齿轮支撑座；15-轴承；16-传动齿轮固定轴；17-后腿同步轮；18-前腿同步轮；19-动力机构；20-前腿齿轮连接轴；21-腿部旋转杆；22-主体架。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。

实施例。四足行走机器人，构成如图1所示，其特征在于：包括主体架22，主体架22上设有四条结构相同的腿部机构，主体架22上设有连接腿部机构的传动机构，传动机构连接有动力机构19；所述腿部机构包括腿部大三角杆1和腿部小三角杆4，腿部大三角杆1的两个端点分别经第一腿部连杆2和第二腿部连杆3与腿部小三角杆4的两个端点铰接，腿部小三角杆4的另一端点经腿部长杆6与传动机构连接，腿部大三角杆1靠主体架22内侧的端点经腿部旋转杆21与传动机构连接；所述四条腿部机构分别为两条前腿部机构和两条后腿部机构，所述两条前腿部机构之间和两条后腿部机构之间均设有腿部连接杆5。