[发明专利]一种两转一移的三自由度非对称并联机器人机构无效
| 申请号： | 201510379982.4 | 申请日： | 2015-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN104889978A | 公开（公告）日： | 2015-09-09 |
| 发明（设计）人： | 丁华锋;李向军;吴秋丽;张海晓 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 两转一移 自由度 对称 并联 机器人 机构 | ||
1.一种两转一移三自由度非对称并联机器人机构，其特征在于：该机构包括动平台(1)、机架(2)，动平台与机架通过三个分支机构连接；
第一分支机构包括第一球副(S11)、第一移动副(P12)、第一转动副(R13)；第二分支机构包括第二球副(S21)、第二移动副(P22)、第二转动副(R23)；第三分支机构包括万向铰第一转动副轴(R31)、万向铰第二转动副轴(R32)、第三移动副(P33)、万向铰第三转动副轴(R34)、万向铰第四转动副轴(R35)；
具体而言，其中第一分支机构中的第一球副(S11)与机架(2)连接，第一转动副(R13)与动平台(1)连接，第一球副(S11)与第一转动副(R13)之间通过第一移动副(P12)连接，其中第一移动副(P12)的轴线与第一转动副(R13)的轴线垂直；
第二分支机构中的第二球副(S21)与机架(2)连接，第二转动副(R23)与动平台(1)连接，第二球副(S21)与第二转动副(R23)之间通过第二移动副(P22)连接，其中第二移动副(P22)的轴线与第二转动副(R23)的轴线垂直；
第三分支中的万向铰第一转动副轴(R31)与机架(2)连接，万向铰第三转动副轴(R34)与动平台(1)连接；万向铰第四转动副轴(R35)与万向铰第三转动副轴(R34)连接，万向铰第二转动副轴(R32)与万向铰第一转动副轴(R31)连接；万向铰第二转动副轴(R32)与万向铰第四转动副轴(R35)之间通过第三移动副(P33)连接，其中第三移动副(P33)的轴线与万向铰第二转动副轴(R32)的轴线、万向铰第四转动副轴(R35)的轴线垂直；
第一分支机构中的第一转动副(R13)轴线、第二分支机构中的第二转动副(R23)轴线、第三分支机构中的与动平台(1)连接的万向铰第三转动副轴(R34)的轴线互不平行。
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