[发明专利]一种超深立井钢丝绳罐道垂直爬绳巡检机器人

权利要求书

1.一种超深立井钢丝绳罐道垂直爬绳巡检机器人，其特征在于：包括防爆外壳、驱动机构、滚轮机构、夹紧机构(16)、搭载机构和电控装置；

所述隔爆外壳包括上驱动外壳(2)、下驱动外壳(5)、驱动器外壳(9)、电控装置外壳(8)和搭载机构外壳(11)，上驱动外壳(2)和下驱动外壳(5)对称设置在驱动器外壳(9)两端，电控装置外壳(8)一端与下驱动外壳(5)通过合页(6)连接，电控装置外壳(8)另一端与上驱动外壳(2)通过封闭螺栓(17)连接；

所述驱动机构包括上驱动部分、下驱动部分和驱动器部分，上驱动部分设置在上驱动外壳(2)内，下驱动部分设置在下驱动外壳(5)内，驱动器部分设置在驱动器外壳(9)内，驱动器部分通过分别连接上驱动部分和下驱动部分；

所述滚轮机构包括上部主动轮部分、上部左侧从动轮部分、上部右侧从动轮部分、下部主动轮部分、下部左侧从动轮部分、下部右侧从动轮部分，上部主动轮部分和下部主动轮部分对称设置在驱动器外壳(9)上下两侧，上部左侧从动轮部分和上部右侧从动轮部分对称设置在电控装置外壳(8)顶部两侧，下部左侧从动轮部分和下部右侧从动轮部分对称设置在电控装置外壳(8)底部两侧，上部主动轮部分连接上驱动部分，下部主动轮部分连接下驱动部分；

所述夹紧机构(16)包括左侧夹紧部分和右侧夹紧部分，左侧夹紧部分连接上部左侧从动轮部分和下部左侧从动轮部分，右侧夹紧部分连接上部右侧从动轮部分和下部右侧从动轮部分；

所述搭载机构包括移动小车、本安摄像头(52)和云台(12)，云台(12)呈带缺口的圆环状，云台(12)两端设有限位开关(19)，云台(12)底面焊接短立柱(13)和长立柱(14)，短立柱(13)与上驱动外壳(2)和下驱动外壳(5)顶面焊接，长立柱(14)下端通过连接螺钉(15)与电控装置外壳(8)连接，移动小车设置在云台(12)上，搭载机构外壳(11)设置在移动小车上，本安摄像头(52)设置在搭载机构外壳(11)上；

所述电控装置设置在电控装置外壳(8)内，电控装置分别连接上驱动部分、下驱动部分、驱动器部分、移动小车机构和本安摄像头(52)。

2.根据权利要求1所述的一种超深立井钢丝绳罐道垂直爬绳巡检机器人，其特征在于：所述上驱动部分包括直流无刷电机(20)、电机固定板(22)、弹性套柱销联轴器(23)和蜗轮蜗杆减速器，所述的蜗轮蜗杆减速器包括蜗杆(30)、蜗轮(27)、蜗杆轴第一轴承(24)、蜗杆轴第一轴承座(28)、蜗杆轴第二轴承(25)和蜗杆轴第二轴承座(29)，电机固定板(22)上设置直流无刷电机(20)，蜗杆轴第一轴承座(28)上设置蜗杆轴第一轴承(24)，蜗杆轴第二轴承座(29)设置蜗杆轴第二轴承(25)，直流无刷电机(20)输出轴通过弹性套柱销联轴器(23)与蜗杆(30)连接，蜗杆(30)设置在蜗杆轴第一轴承(24)和蜗杆轴第二轴承(25)上，蜗轮(27)与蜗杆(30)相啮合；下驱动部分结构与上驱动部分相同；驱动器部分包括电机驱动器(21)，电机驱动器(21)分别连接连接上驱动部分和下驱动部分的直流无刷电机(20)。

3.根据权利要求2所述的一种超深立井钢丝绳罐道垂直爬绳巡检机器人，其特征在于：所述蜗轮蜗杆减速器还包括储油海绵支架(26)，储油海绵支架(26)上设有浸油海绵，浸油海绵与蜗杆(30)接触。