[发明专利]步行机器人足部装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种步行机器人足部装置，特别是一种具有缓冲功能的步行机器人足部装置。

背景技术

随着人们对机器人概念的深入理解，机器人的应用领域在不断扩大。尤其是足式移动机器人，由于它们可以在不平坦、陌生的环境中行走，并承担某些危险工作，如可在燃烧着的建筑物、塌陷的煤矿、地震后的废墟、战场危险地带承担搜救工作或在其它行星表面进行勘探工作以及核燃料的处理、放射性材料运送等危险工作，同时，由于它们动作敏捷，适应能力强，可以高度自主自治，多足步行机器人在军事、航天、工业等领域都有广泛的应用前景。当步行机器人行走过程中，往往只有部分的腿着地，其他脚被抬起。当腿带动整个机身向前移动时，刚要着地的腿会产生巨大的冲击力和振荡，对机身和腿部产生一定的影响，也不利于机器人的行走；同时，脚部接触面积不大，机器人行走的稳定性较差。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种步行机器人足部装置。本发明能大大减弱步行机器人行走时的瞬间冲击力和振荡，增加步行机器人的稳定性。

本发明的技术方案：步行机器人足部装置，其特征在于：包括平底盘，平底盘两侧分别设有弧形后底盘和弧形前底盘，平底盘上设有U型底座，U型底座内经圆柱轴设有矩形块，矩形块两侧铰接有U型支座，U型支座上设有足部支撑杆，足部支撑杆两侧设有突出槽，突出槽内设有U型长杆；所述弧形后底盘上设有连接杆固定座，连接杆固定座上依次链接有连接杆和U型短杆，U型短杆和U型长杆铰接连接；所述弧形前底盘设有三脚架大固定座，所述平底盘上设有三脚架小固定座和弹簧固定座，三脚架大固定座和三脚架小固定座上设有三脚架，三脚架上设有弹簧固定器，弹簧固定器和弹簧固定座之间设有弹簧。

前述的步行机器人足部装置中，所述足部支撑杆的上端设有安装孔。

与现有技术相比，本发明通过平底盘、弧形后底盘和弧形前底盘形成底盘，同时在该底盘上安装连杆机构和弹簧机构，使得能大大减弱步行机器人行走时的瞬间冲击力和振荡，同时增强步行机器人的稳定性。本发明还具有结构简单、安装方便和性能可靠的特点。本发明能广泛适用于各类机器人，适用范围广。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

附图中的标记为：1-平底盘；2-弧形后底盘；3-连接杆固定座；4-连接杆；5-U型短杆；6-U型长杆；7-足部支撑杆；8-突出槽；9-安装孔；10-三脚架大固定座；11-三脚架；12-三脚架小固定座；13-弹簧固定器；14-弹簧固定座；15-弧形前底盘；16-弹簧；17-矩形块；18-U型支座；19-U型底座。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。

实施例。步行机器人足部装置，构成如图1所示，其特征在于：包括平底盘1，平底盘1两侧分别设有弧形后底盘2和弧形前底盘15，平底盘1上设有U型底座19，U型底座19内经圆柱轴设有矩形块17，矩形块17两侧铰接有U型支座18，U型支座18上设有足部支撑杆7，足部支撑杆7两侧设有突出槽8，突出槽8内设有U型长杆6；所述弧形后底盘2上设有连接杆固定座3，连接杆固定座3上依次链接有连接杆4和U型短杆5，U型短杆5和U型长杆6铰接连接；所述弧形前底盘15设有三脚架大固定座10，所述平底盘1上设有三脚架小固定座12和弹簧固定座14，三脚架大固定座10和三脚架小固定座12上设有三脚架11，三脚架11上设有弹簧固定器13，弹簧固定器13和弹簧固定座14之间设有弹簧16。所述足部支撑杆7的上端设有用于连接机器人腿部机构的安装孔9。所述足部支撑杆7上设有长条通孔，U型长杆6安装在该长条通孔内，两侧杆插入突出槽8的孔内以限位，两端与U型短杆5的两端铰接。

本发明在使用时，由于弧形前底盘与平底盘之间具有弹簧机构，能使落地时具有缓冲，弧形后底盘与平底盘之间具有连接机构，能减弱落地时的冲击力，提高稳定性。

本发明通过平底盘、弧形后底盘和弧形前底盘形成底盘，同时在该底盘上安装连杆机构和弹簧机构，使得能大大减弱步行机器人行走时的瞬间冲击力和振荡，同时增强步行机器人的稳定性。本发明还具有结构简单、安装方便和性能可靠的特点。本发明能广泛适用于各类机器人，适用范围广。