[发明专利]故障检测设备及故障检测程序

说明书

技术领域

本公开内容涉及检测成像器件的故障的故障检测设备以及故障检测程序。

背景技术

常规技术中，已知通过使用立体相机进行成像的成像器件。例如，日本专利第4953498号公开了一种对下述进行检测的成像器件：由于一些不良环境条件如背光下成像而不能适当地进行成像。

然而，根据上述成像器件，存在以下问题：该成像器件不能识别是由于不良环境条件还是由于该成像器件的故障而不能进行成像。

发明内容

从而，期望提供检测成像器件的故障的故障检测设备以及故障检测程序。

在根据本公开内容的故障检测设备中，获取单元获取由多个成像器件捕获的多个图像，多个成像器件的曝光能够被单独地控制。所述多个图像均包括表示图像交叠的区域的交叠区域。区域提取单元从由获取单元获取的多个图像中提取多个交叠区域。特征提取单元从由区域提取单元提取的多个交叠区域中提取图像特征。此外，比较单元在多个交叠区域之间比较图像特征，并且相似度确定单元基于由比较单元进行比较的结果来确定图像特征是否相似。当相似度确定单元确定出图像特征不相似时，故障确定单元确定出成像器件中的故障。

具体地，在根据本公开内容的故障检测设备中，通过使用即使当捕获图像是从不同的成像器件获取时在交叠区域也很可能存在相似的图像特征的特性，来基于图像特征是否相似进行故障确定。从而，根据本公开内容的故障检测设备，可以尽量地检测出成像器件的故障。

可以任意尽可能多地对各个权利要求的描述进行组合。在这一点上，可以排除一部分配置，只要获得本公开内容的本质即可。

附图说明

在附图中：

图1是示出了根据本公开内容的一种实施方式的故障检测设备的总体配置的框图；

图2是示出了由根据该实施方式的控制单元中的CPU执行的故障判定过程的流程图；

图3是示出了交叠区域的说明图；

图4是示出了当与右相机对应的图像特征和左相机的图像特征相似时的亮度直方图的说明图；

图5是示出了当与右相机对应的图像特征和左相机的图像特征不相似时的亮度直方图的说明图；以及

图6是示出了根据其他实施方式的故障判定过程的流程图。

具体实施方式

参照附图，在下文中描述了本公开内容的实施方式。

[实施方式的配置]

根据本公开内容的故障检测设备1被安装在车辆(自身车辆)如客车上。故障检测设备1包括检测多个相机中的任一个相机是否有故障的功能。

如图1所示，故障检测设备1包括控制单元10、左相机21、右相机22、照度传感器23和图像处理单元26。左相机21和右相机22被配置为下述众所周知的立体相机，所述立体相机具有基于自身车辆的行驶方向的成像区域，并且所述立体相机被布置成彼此间隔开预定距离。

此外，左相机21和右相机22被布置成使得可以从车厢内部捕获沿自身车辆的行驶方向的车厢外部的图像。左相机21和右相机22被配置成根据从控制单元10发送的命令来设置相机的设定值(图像参数)如曝光控制量或增益。

左相机21和右相机22以预定周期反复捕获图像，并且将所捕获的图像发送至控制单元10。此外，当从控制单元10接收到命令输出测试图案的命令时，左相机21和右相机22将预先存储在相机中的测试图案代替所捕获的图像输出至控制单元10。

照度传感器23被配置为检测自身车辆周围的亮度的众所周知的照度传感器。照度传感器23将亮度的检测结果发送至控制单元10。图像处理单元26从控制单元10获取关于由左相机21和右相机22捕获的图像以及相机的故障的信息，并且对于由没有故障的相机捕获的图像执行图像处理。图像处理单元26从所捕获的图像中提取行人、其他车辆、标志等，并且测量对象与自身车辆之间的距离。

控制单元10被配置为设置有CPU11以及诸如ROM和RAM的存储器12的计算机。CPU11基于存储在存储器12中的程序(包括故障判定程序)来执行各种处理。应当注意的是，控制单元10接收表示刮水器的操作状态的信号。

[根据实施方式的处理]

在如上所述配置的故障检测设备1中，控制单元10执行如图2所示的故障判定过程。该故障判定过程确定左相机21或右相机22是否有故障。该故障检测过程在自身车辆被供电时被激活，并且以每个恒定的周期反复地被执行。

在该过程中，将表示判定的数量的变量n设置成1(S110)。变量n用于确定判定的数量是否达到识别相机的故障所需的数量N，数量N被预先设置。