[发明专利]一种基于凸轮机构的自动取模方法和机械臂

权利要求书

1.一种基于凸轮导轨机构的取模机械臂，包括引导部件、定位部件和取模部件，其特征在于，

所述引导部件包括第一凸轮导轨(101)和第二凸轮导轨(102)，在整个取模过程中，第一凸轮导轨(101)和第二凸轮导轨(102)具有顺序设置的下降区域、平滑区域、第一上升区域、第二上升区域和循环区域，在所述的下降区域，第一凸轮导轨(101)和第二凸轮导轨(102)具有平行并对称的下降导轨面，下降导轨面与水平面具有斜角，在所述的平滑区域，第一凸轮导轨(101)和第二凸轮导轨(102)具有平行并对称的平滑区域水平导轨面，在所述的第一上升区域，第一凸轮导轨(101)具有第一上升区域水平导轨面，第二凸轮导轨(102)具有第一上升区域上升导轨面，第一上升区域水平导轨面与平滑区域水平导轨面共面，在所述的第二上升区域，第一凸轮导轨(101)具有第二上升区域上升导轨面，第二凸轮导轨(102)具有第二上升区域水平导轨面，所述的循环区域连接下降区域的首端和第二上升区域的末端；

所述的定位部件包括第一凸轮滚子(103)、第一从动杆(105)、导向柱(107)和推动部件(110)，所述的第一凸轮滚子(103)安装在第一凸轮导轨(101)上，所述的第一从动杆(105)安装在第一凸轮滚子(103)的转轴上，所述的导向柱(107)固定安装在第一从动杆(105)的下端，导向柱(107)的轴线与水平面垂直并且导向柱(107)外壁具有与水平面垂直的直槽(108)，所述的推动部件(110)的一端安装在第一从动杆(105)上并用于推动带有模具的包装盒在水平的生产线上移动；

所述的取模部件包括第二凸轮滚子(104)、第二从动杆(106)和倒钩(109)，所述的第二凸轮滚子(104)安装在第二凸轮导轨(102)上，所述的第二从动杆(106)安装在第二凸轮滚子(104)的转轴上，所述的倒钩(109)包括钩体和伸缩部，所述的钩体位于导向柱(107)直槽(108)内并与第二从动杆(106)固定连接，所述的伸缩部通过第一扭簧安装在钩体上，在施以外力时，所述的伸缩部抵抗第一扭簧的扭力收入导向柱(107)的直槽(108)内。

2.如权利要求1所述的一种基于凸轮导轨机构的取模机械臂，其特征在于，所述的导向柱(107)有两根。

3.如权利要求1所述的一种基于凸轮导轨机构的取模机械臂，其特征在于，所述的推动部件(110)的自由端为叉形件。

4.如权利要求3所述的一种基于凸轮导轨机构的取模机械臂，其特征在于，所述的推动部件(110)的一端通过铰链安装在第一从动杆(105)上并通过第二扭簧的作用使推动部件(110)维持在平衡位置。

5.采用权利要求1所述的一种基于凸轮导轨机构的取模机械臂的自动取模方法，所述的模具具有与所述的导向柱(107)配合的台阶孔(21)，该台阶孔(21)为通孔并且内壁具有朝下的台阶面(213)，其特征在于，包括以下步骤，

1)取模机械臂在循环区域内运动，推动部件(110)与带有模具的包装盒相遇并推动带有模具的包装盒在水平的传送带上平稳移动；

2)当取模机械臂运行至下降区域时，第一凸轮导轨(101)和第二凸轮导轨(102)同时向下倾斜，取模机械臂整体下降，使导向柱(107)插入到模具的台阶孔(21)内并抵住台阶孔(21)下端的包装盒盒底，倒钩(109)的伸缩部卡住台阶面(213)；

3)随后取模机械臂带动带有模具的包装盒通过平滑区域；

4)在第一上升区域，第一凸轮导轨(101)上下位置保持不变，第二凸轮导轨(102)上升，从而使与第二从动杆(106)连接的倒钩(109)沿着导向柱(107)上的直槽(108)上升，带动模具上升实现模具和包装盒分离；

5)在第二上升区域，第二凸轮导轨(102)上下位置保持不变，第一凸轮导轨(101)上升带动第一从动杆(105)和导向柱(107)脱离包装盒。