[发明专利]一种新型水下仿生机器人推进装置

权利要求书

1.一种新型水下仿生机器人推进装置，其特征在于：包括受力单元、施力单元、基座（11）、上支撑板（41）和下支撑板（42）；所述受力单元包括尾鳍（1）、尾鳍连杆（2）、旋转轴（3）、永磁体（10）和永磁体紧固框架（5）；所述施力单元包括磁性线圈（8）、铁芯（7）和水密接插头（9）；所述尾鳍（1）、尾鳍连杆（2）、旋转轴（3）和永磁体紧固框架（5）位于同一平面内，所述尾鳍连杆（2）一端连接固定在永磁体紧固框架（5）上，另一端连接固定在尾鳍（1）上，所述旋转轴（3）安装在尾鳍连杆（2）上，位于尾鳍（1）和永磁体紧固框架（5）之间，与尾鳍连杆（2）垂直，所述尾鳍（1）采用对称结构，所述永磁体紧固框架（5）内嵌入安装有永磁体（10）；所述基座（11）的横截面为U形，基座（11）左右两个侧边的内侧相对对称安装有磁性线圈（8）和铁芯（7），外侧对称安装有水密接插头（9），所述水密接插头（9）和磁性线圈（8）电连接，基座（11）上下对称安装有上支撑板（41）和下支撑板（42），所述上支撑板（41）和下支撑板（42）的中心线上对称设有孔（6），所述旋转轴（3）的两端安装在孔（6）内；所述水密接插头（9）采用两芯结构，所述推进装置部分采用公头结构，两根芯线接收母头提供的换向直流电源信号，通过上层控制电路输出方波信号同步输送到通电线圈左右两端。

2.根据权利要求1所述的新型水下仿生机器人推进装置，其特征在于：所述上支撑板（41）和下支撑板（42）的形状大小完全相同。

3.根据权利要求1所述的新型水下仿生机器人推进装置，其特征在于：所述永磁体（10）上涂有薄膜涂层。

4.根据权利要求1所述的新型水下仿生机器人推进装置，其特征在于：所述基座（11）的材质为铝合金。

5.根据权利要求1所述的新型水下仿生机器人推进装置，其特征在于：所述支撑板（4）通过防松螺钉紧固在基座（11）上。

6.根据权利要求1所述的新型水下仿生机器人推进装置，其特征在于：所述基座（11）正面四角对称开有通孔（12）。

7.根据权利要求1所述的新型水下仿生机器人推进装置，其特征在于：所述支撑板（4）与旋转轴（3）之间采用间隙配合。

8.根据权利要求1所述的新型水下仿生机器人推进装置，其特征在于：所述尾鳍（1）、尾鳍连杆（2）、旋转轴（3）和永磁体紧固框架（5）为一体成型。