[发明专利]一种多维检测机器人及其检测方法

权利要求书

1.一种多维检测机器人，其特征在于包括：用于运送工件的流水线（1）、用于检测工件的视觉检测系统（2）、连接该视觉检测系统（2）的多维运动控制系统，所述视觉检测系统（2）设于流水线（1）的中部上方，该视觉检测系统（2）包括：可在多个方向调整输出轴位置和角度的多维运动机构（21）、固定于所述输出轴末端的图像摄取装置（22）；

所述多维运动控制系统包括：与视觉检测系统连接的多维运动控制器、与多维运动控制器连接的人机交互设备（3）和手动操作设备；

所述流水线（1）两端和中部均设有用于检测工件位置的位置传感器（5），所述位置传感器（5）与所述多维运动控制器连接，所述多维运动控制器还与用于驱动流水线运动的电动件连接，所述多维运动控制器接收位置传感器（5）的信号，并控制流水线（1）和视觉检测系统（2）的工作状态；

当被检工件有多个不同位置需要进行检测时，在检测之前向多维运动控制器输入各检测位置的控制指令，当多维运动控制器被触发后，先控制流水线（1）和多维运动机构（21）分别运动到第一个指定位置，图像摄取装置（22）此时对准被测工件的第一个检测位置，多维运动控制器启动图像摄取装置（22）采集图像，并进行处理运算输出第一组数据；多维运动控制器重复上述控制动作，直至被测工件的各检测位置都输出数据。

2.如权利要求1所述的多维检测机器人，其特征在于，所述多维运动机构（21）包括：立柱（211）、连接于立柱（211）一侧面可上下移动的移动座（212）、一端与移动座（212）铰接可水平摆动的臂杆（213）、与所述臂杆（213）另一端铰接可水平摆动的转动座（214）、竖直设于转动座（214）底面上可沿自身轴线转动的转动架（215）、水平横向设于转动架上可沿自身轴线转动的输出轴（216）；所述图像摄取装置（22）固定在输出轴（216）的末端。

3.如权利要求2所述的多维检测机器人，其特征在于，所述立柱（211）内设有可推动移动座（212）上下移动的电动推拉装置，所述移动座（212）内设有可带动臂杆（213）摆动的第一电动旋转装置，所述转动座（214）内设有带动转动座（214）自身旋转的第二电动旋转装置、带动转动架（215）旋转的第三电动旋转装置，所述转动架（215）上水平横向固定有带动输出轴（216）旋转的第四电动旋转装置（217）；

所述电动推拉装置、第一电动旋转装置、第二电动旋转装置、第三电动旋转装置和第四电动旋转装置均与所述多维运动控制系统连接。

4.如权利要求1所述的多维检测机器人，其特征在于，所述流水线（1）的中部设有一内部中空的机架（6），所述流水线（1）的传送带穿过所述机架（6），所述视觉检测系统（2）固定在机架（6）上，所述机架（6）底部设有位于传送带下方的电控箱（61），所述多维运动控制器设于该电控箱（61）内。

5.如权利要求4所述的多维检测机器人，其特征在于，所述流水线（1）的输出端还间隔设有多组限位板组件，每组限位板组件包含两个相对设置在流水线上的限位板（7），两限位板（7）之间的间距可容纳工件穿过。

6.如权利要求4或5所述的多维检测机器人，其特征在于，所述机架（6）罩有机壳（8），所述机壳（8）上设有与人机交互设备（3）尺寸配合的安装口，机壳（8）底部侧面设有与电控箱位置配合的柜门（81），机壳（8）的两端设有供流水线穿过的开口，所述开口位置设有吊帘（82）。

7.如权利要求6所述的多维检测机器人，其特征在于，所述多维运动控制器还连接一报警设备（9），所述报警设备（9）设于机壳顶部。