[发明专利]旋挖钻机、旋挖钻机的支腿伸缩控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种旋挖钻机的支腿伸缩控制系统，其特征在于，包括第一检测单元、第二检测单元、控制器及执行单元；

所述第一检测单元用于检测旋挖钻机的卷扬机的运行状态及旋挖钻机的钻头位于钻孔中的位置，并将第一检测结果传递给所述控制器；

所述第二检测单元用于检测旋挖钻机的支腿的伸展或收缩动作的到位状态，并将第二检测结果传递给所述控制器；

所述控制器内预设有钻头距离地面的第一阀值距离及钻头距离孔底的第二阀值距离，当卷扬机处于下降状态且钻头距孔底的距离小于该第二阀值距离时，所述控制器判断需要启动支腿伸展动作并控制所述执行单元执行支腿伸展动作；当卷扬机处于上升状态且钻头距地面的距离小于该第一阀值距离时，所述控制器判断需要启动支腿收缩动作并控制所述执行单元执行支腿收缩动作；所述控制器还根据该第二检测结果判定支腿伸展或收缩是否已到位，并在支腿伸展或收缩已到位时控制所述执行单元停止支腿伸展或收缩动作。

2.根据权利要求1所述的旋挖钻机的支腿伸缩控制系统，其特征在于：所述第一检测单元包括钻头测深装置及卷扬机动作检测元件，所述钻头测深装置用于检测旋挖钻机的钻头距地面或距孔底的距离，所述卷扬机动作检测元件用于检测旋挖钻机的卷扬机是处于上升状态还是下降状态。

3.根据权利要求2所述的旋挖钻机的支腿伸缩控制系统，其特征在于：所述钻头测深装置为深度编码器，所述卷扬机动作检测元件为压力开关、传感器或电控手柄。

4.根据权利要求1所述的旋挖钻机的支腿伸缩控制系统，其特征在于：所述第二检测单元包括支腿伸展到位检测元件及支腿收缩到位检测元件，所述支腿伸展到位检测元件用于检测支腿的伸展动作的到位状态，所述支腿收缩到位检测元件用于检测支腿的收缩动作的到位状态。

5.根据权利要求4所述的旋挖钻机的支腿伸缩控制系统，其特征在于：所述支腿伸展到位检测元件为压力开关或传感器，所述支腿收缩到位检测元件为限位开关或接近开关。

6.根据权利要求1所述的旋挖钻机的支腿伸缩控制系统，其特征在于：所述执行单元包括用于控制支腿伸展的伸展电磁阀和用于控制支腿收缩的收缩电磁阀。

7.根据权利要求6所述的旋挖钻机的支腿伸缩控制系统，其特征在于：所述执行单元还包括支腿驱动油缸，所述伸展电磁阀与所述支腿驱动油缸的无杆腔相连，所述收缩电磁阀与所述支腿驱动油缸的有杆腔相连。

8.一种旋挖钻机的支腿伸缩控制方法，其特征在于，所述支腿伸缩控制方法采用如权利要求1至7中任意一项所述的旋挖钻机的支腿伸缩控制系统，并且所述支腿伸缩控制方法包括如下步骤：

通过所述第一检测单元检测旋挖钻机的卷扬机的运行状态及旋挖钻机的钻头位于钻孔中的位置，并将第一检测结果传递给所述控制器；

通过所述第二检测单元检测旋挖钻机的支腿的伸展或收缩动作的到位状态，并将第二检测结果传递给所述控制器；

当卷扬机处于下降状态且钻头距孔底的距离小于该第二阀值距离时，所述控制器判断需要启动支腿伸展动作并控制所述执行单元执行支腿伸展动作，当卷扬机处于上升状态且钻头距地面的距离小于该第一阀值距离时，所述控制器判断需要启动支腿收缩动作并控制所述执行单元执行支腿收缩动作；以及

通过所述控制器根据该第二检测结果判定支腿伸展或收缩是否已到位，并在支腿伸展已到位时控制所述执行单元停止支腿伸展动作，在支腿收缩已到位时控制所述执行单元停止支腿收缩动作。

9.一种旋挖钻机，其特征在于：所述旋挖钻机具有如权利要求1至7中任意一项所述的旋挖钻机的支腿伸缩控制系统。