[发明专利]针对多任务的路径协同规划方法和装置

权利要求书

1.一种针对多任务的路径协同规划方法，其中，每个所述任务包括起点、终点和与所述终点对应的到达时间，其特征在于，所述方法包括：

基于所述任务满足预定条件，对所述任务聚类为至少一个任务组，其中，同一任务组中包括至少两个不同的终点和至少一个起点；

基于各所述任务组的到达时间由小到大对各所述任务组排序，其中，所述各任务组的到达时间为该任务组中各任务的到达时间中的最小值；以及

按照所述任务组的排序顺序对各所述任务组进行路径规划；

所述预定条件包括以下任意一者：

路径起点相同，路径终点之间距离处于第一预定距离范围且到达时间之差的绝对值处于第一预定时间范围；以及

路径起点之间相距处于第二预定距离范围，路径终点之间距离处于第三预定距离范围，且到达时间之差的绝对值处于第二预定时间范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述任务满足预定条件，对所述任务聚类为至少一个任务组包括：

判断各所述任务的路径起点是否相同；

若路径起点相同，则进一步判断所述任务的路径终点之间距离是否处于第一预定距离范围且到达时间之差的绝对值是否处于第一预定时间范围，若是，则将各所述任务聚类为同一个任务组；

若路径起点不同，则进一步判断路径起点之间距离是否处于第二预定距离范围，路径终点之间距离是否处于第三预定距离范围，且到达时间之差的绝对值是否处于第二预定时间范围，若是，则将所述任务聚类为同一个任务组。

3.根据权利要求1-2任意一项所述的方法，其特征在于，所述按照所述任务组的排序顺序对各所述任务组进行路径规划包括：

穷举所述任务组中的路径，其中，每条所述路径均包含所述任务组中的每个起点和每个终点；以及

基于所述路径满足预定约束，确定所述任务组中的最优路径。

4.根据权利要求1-2任意一项所述的方法，其特征在于，所述按照所述任务组的排序顺序对各所述任务组进行路径规划包括：

随机获取所述任务组中的其中一条路径作为初始路径，其中，所述路径包含所述任务组中的每个起点和每个终点；

生成随机序列，基于所述随机序列交换所述初始路径中与所述随机序列对应的二起点或二终点，生成新的路径，其中，所述随机序列包括两个随机数，每个所述随机数与所述任务组内的任务一一对应；

比较所述初始路径与所述新的路径，将所述初始路径与所述新的路径中满足预定约束的一者迭代作为新的初始路径；以及

当所述迭代的次数达到预定迭代次数阈值时，将当前的新的初始路径作为最优路径。

5.一种针对多任务的路径协同规划装置，其中，每个所述任务包括起点、终点和与所述终点对应的到达时间，其特征在于，所述装置包括：

聚类模块，配置用于基于所述任务满足预定条件，对所述任务聚类为至少一个任务组，其中，同一任务组中包括至少两个不同的终点和至少一个起点；

排序模块，配置用于基于各所述任务组的到达时间由小到大对各所述任务组排序，其中，所述各任务组的到达时间为该任务组中各任务的到达时间中的最小值；以及

规划模块，配置用于按照所述任务组的排序顺序对各所述任务组进行路径规划；

所述预定条件包括以下任意一者：

路径起点相同，路径终点之间距离处于第一预定距离范围且到达时间之差的绝对值处于第一预定时间范围；以及

路径起点之间相距处于第二预定距离范围，路径终点之间距离处于第三预定距离范围，且到达时间之差的绝对值处于第二预定时间范围。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述聚类模块进一步配置用于：

判断各所述任务的路径起点是否相同；

若路径起点相同，则进一步判断所述任务的路径终点之间距离是否处于第一预定距离范围且到达时间之差的绝对值是否处于第一预定时间范围，若是，则将各所述任务聚类为同一个任务组；

若路径起点不同，则进一步判断路径起点之间距离是否处于第二预定距离范围，路径终点之间距离是否处于第三预定距离范围，且到达时间之差的绝对值是否处于第二预定时间范围，若是，则将所述任务聚类为同一个任务组。