[发明专利]自动变形施工防护平台机械人及其在曲线形建筑上移动变形的方法

权利要求书

1.一种自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，包括：

至少两组防护立网，其中相邻的两组防护立网通过上下设置的多个滑移铰接件彼此可滑移和转动地连接；

至少两组多层脚手板，分别与对应的一组所述防护立网连接；

自适应定位锁定机械手，包括与其中一个多层脚手板可转动连接的第一元件、与其中另一个多层脚手板可转动连接且可相对于第一元件滑动的第二元件、以及使第二元件相对于第一元件锁定和解锁的第三元件；以及

攀爬机器人机位，与所述防护立网、所述多层脚手板连接；

其中，所述第一元件是充满液体的液压缸，所述第二元件是位于所述液压缸内的活塞杆，所述第三元件是用于连接所述液压缸的活塞两侧的常闭阀门；所述液压缸包括缸体，所述活塞具有活塞杆；

所述缸体远离所述活塞杆的第一端与其中一组多层脚手板可转动地水平连接，所述活塞杆的自由端与相邻的另一组多层脚手板可转动地水平连接。

2.根据权利要求1所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述第一元件是套管，所述第二元件是可在所述套管内滑动的金属杆，所述第三元件是固定在套管内且用于使所述金属杆相对于所述套管锁定和解锁的电磁铁。

3.根据权利要求1所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述滑移铰接件包括与其中一个施工防护平台单元连接的第一部分、以及与相邻的另一个施工防护平台单元连接的第二部分，所述第一部分和第二部分可水平转动地连接。

4.根据权利要求3所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述第一部分包括竖直的第一连接部、以及从所述第一连接部水平延伸的第一延伸部；所述第二部分包括竖直的第二连接部、以及从所述第二连接部水平延伸的第二延伸部，所述第一延伸部和第二延伸部彼此相对延伸且两者的端部被连接件竖直贯穿并可转动地连接在一起，所述第一连接部固定在所述其中一个施工防护平台单元的框架上，所述第二连接部固定在所述相邻的另一个施工防护平台单元的框架上。

5.根据权利要求4所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述第一延伸部和第二延伸部两者的端部均设有端部连接孔，所述端部连接孔均为长孔或者滑槽，且被所述连接件竖直贯穿并可转动地连接在一起。

6.根据权利要求1所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述缸体远离所述活塞杆的第一端与其中一个施工防护平台单元的脚手板底部可转动地连接，所述活塞杆的自由端与相邻的另一个施工防护平台单元的脚手板底部可转动地连接。

7.根据权利要求1所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述自动变形施工防护平台机械人还包括用于向所述常闭阀门发送启闭信号的控制系统。

8.根据权利要求1所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述防护立网包括固定立网和可滑动地套接在所述固定立网中的可伸缩立网，所述可伸缩立网通过上下设置的所述多个滑移铰接件与所述其中另一组防护立网可转动地连接。

9.根据权利要求1所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述脚手板包括固定板和可滑动地套接在所述固定板中的可伸缩板，所述缸体远离所述活塞杆的第一端与所述可伸缩板可转动地水平连接。

10.根据权利要求9所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述脚手板的固定板和可伸缩板之间通过辅助液压缸和辅助常闭阀门连接，所述辅助常闭阀门连接所述辅助液压缸的两侧，所述辅助液压缸包括缸体和具有活塞杆的活塞，所述辅助液压缸的缸体远离其活塞的第一端与所述固定板连接，所述辅助液压缸的活塞杆的自由端与所述可伸缩板连接。

11.一种自动变形施工防护平台机械人在曲线形建筑上移动变形的方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、将所述建筑的周长分成若干段，每个分段处设置一个攀爬机械人机位，所述攀爬机器人机位通过多个承力导向座固定在所述建筑上；

S2、将至少两组防护立网、至少两组多层脚手板与所述攀爬机器人机位连接；

所述至少两组防护立网中，水平相邻的两组防护立网通过上下设置的多个滑移铰接件彼此可转动地连接；

所述至少两组多层脚手板分别与对应的一组所述防护立网连接；

自动变形施工防护平台机械人还包括：自适应定位锁定机械手，包括与其中一个多层脚手板可转动连接的第一元件、与其中另一个多层脚手板可转动连接且可相对于第一元件滑动的第二元件、以及使第二元件相对于第一元件锁定和解锁的第三元件；

S3、当所述自动变形施工防护平台机械人在曲线形建筑上移动时，所述第三元件使所述第一元件解锁；

S4、所述水平相邻的两组防护立网相对转动，并带动对应的多层脚手板转动，使得所述第二元件相对于所述第一元件滑动；

S5、所述水平相邻的两组防护立网贴合所述建筑物的形状后，所述第三元件使所述第一元件锁定；

其中，所述第一元件是充满液体的液压缸，所述第二元件是位于所述液压缸内的活塞杆，所述第三元件是用于连接所述液压缸的活塞两侧的常闭阀门；所述液压缸包括缸体，所述活塞具有活塞杆；

所述缸体远离所述活塞杆的第一端与其中一组多层脚手板可转动地水平连接，所述活塞杆的自由端与相邻的另一组多层脚手板可转动地水平连接。