[发明专利]一种基于视频融合的汽车微波雷达防撞预警方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种基于视频融合的汽车微波雷达防撞预警方法及系统。

背景技术

随着人们生活水平的日益提高，汽车给人们生活带来了诸多便利的同时，也使得交通事故不断增加，车祸给人们带来了阴影。为了提高汽车的安全性，减轻车祸带来的危害，汽车上一般会安装防撞预警系统，然而对现有的各种汽车防撞预警系统的特点、性能进行分析，存在以下缺陷：1、只是出于单雷达模块的简单应用，并没有做到视频与雷达的融合，没有用直观的显示界面提示驾驶员；2、有报警功能的防撞雷达，没有采用“危险目标判别准则”，目标虚警率高；3、国内防撞系统没有做记录，不能够进行道路取证；4、目前国内没有将雷达数据与视频融合，将目标标记在视频融合显示终端上，不能够给驾驶员直观的观看。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于提供一种基于视频融合的汽车微波雷达防撞预警方法及系统，实现将雷达检测到的前方道路状况直观在显示屏上显示给驾驶员；降低“危险目标”误判率；前方车辆突然减速时第一时间发出告警；将视频和雷达数据进行记录，为交通事故提供有力证据。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种基于视频融合的汽车微波雷达防撞预警方法，包括以下步骤：

步骤一：雷达传感器检测前方目标，并将检测到的目标数据发送到视频融合显示终端；摄像头采集前方视频图像，并将采集到的视频数据发送到视频融合显示终端，并在显示屏上显示；

步骤二：视频融合显示终端接收目标数据，对目标进行碰撞报警判别，根据碰撞报警判别结果进行视频融合和告警，视频融合后最终通过不同标记将目标实时标记在显示屏上所显示视频的目标图像上，同时将目标通过不同标记实时显示在显示屏上显示的模拟车道中；视频融合显示终端还实时记录雷达数据和视频数据。

步骤二中，依据目标是否远离、目标是否在同一车道以及与目标的碰撞时间进行碰撞报警判别。

根据碰撞报警判别结果进行视频融合和告警的方法包括：a、若目标远离时，则该目标为非危险目标，用绿色方框在显示屏上对目标进行标记；若目标靠近时，则该目标为危险目标，用红色标记，同时显示相对速度；b、若目标在同一车道时，根据碰撞时间产生不同危险级别的声音告警；c、显示屏上显示的视频图像中不断显示前方的道路状况，并用红色方框和/或绿色方框，在显示屏上标记出车辆运动轨迹。

步骤b中根据碰撞时间产生不同级别的声音告警的方法为：计算在目标靠近时的碰撞时间：T_CT＝D/V，其中，T_CT为碰撞时间，D为目标距离，V为目标的瞬时速度；通过T_CT来判断告警门限：当T_CT>10s时，报警器不告警；当8s<T_CT<10s时，报警器产生第5个级别的告警频率100Hz；当5s<T_CT<8s时，报警器产生第4个级别的告警频率400Hz；当3s<T_CT<5s时，报警器产生第3个级别的告警频率800Hz；当2s<T_CT<3s时，报警器产生第2个级别的告警频率1400Hz；当0s<T_CT<2s时，报警器产生第1个级别的告警频率2000Hz。

所述标记的方法包括：(1)显示屏划分为模拟车道显示区和视频融合显示区，模拟车道显示区用于将雷达目标通过不同标记显示在模拟车道中，视频融合显示区用于将目标实时标记在显示屏上所显示视频的目标图像上；(2)将模拟车道显示区内的像素点坐标量化为距离坐标，将目标以固定大小的方框绘制在模拟车道显示区；(3)计算目标在视频融合显示区中的中心像素坐标，根据目标的中心像素坐标计算目标中心像素坐标点所在方框的左上角和右下角坐标，并在视频融合显示区中绘制目标方框。