[发明专利]一移动三转动四自由度转动移动完全解耦并联机构

权利要求书

1.一种一移动三转动四自由度转动移动完全解耦并联机构，其特征在于，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台活动连接，所述的三条支链均为双转动自由度支链，其中：至少一条支链与基座一维活动连接，使得动平台作一维移动和绕固定点O作球面三自由度转动。

2.根据权利要求1所述的四自由度转动移动完全解耦并联机构，其特征是，所述的双转动自由度支链包括：依次串联的运动副以及两个弧形杆，其中：第一弧形杆的两端分别与运动副与第二弧形杆转动连接并构成两个转动副，第二弧形杆的另一端与动平台转动连接构成转动副，运动副的另一端与基座活动连接。

3.根据权利要求2所述的四自由度转动移动完全解耦并联机构，其特征是，所述的运动副采用平行四边形运动副。

4.根据权利要求1所述的四自由度转动移动完全解耦并联机构，其特征是，所述的双转动自由度支链包括：依次串联的移动副以及两个弧形杆，其中：第一弧形杆的两端分别与移动副与第二弧形杆转动连接并构成两个转动副，第二弧形杆的另一端与动平台转动连接构成转动副，移动副的另一端与基座活动连接。

5.根据权利要求2或3或4所述的四自由度转动移动完全解耦并联机构，其特征是，所述的支链均通过转动副以及转动副或移动副驱动。

6.根据上述任一权利要求所述的四自由度转动移动完全解耦并联机构，其特征是，所述的三条支链中：

a)一条支链与基座一维活动连接，另外两条支链与基座二维活动连接，或者

b)三条支链均与基座一维活动连接。

7.根据权利要求6所述的四自由度转动移动完全解耦并联机构，其特征是，所述的一维活动连接通过三条支链分别与设置于基座上的对应移动副实现一维活动连接实现，该三条移动副在圆周上均匀分布；

所述的二维活动连接通过两条设置于基座上且垂直相连的移动副实现，每条支链分别与对应的移动副组合相连。

8.根据权利要求2所述的四自由度转动移动完全解耦并联机构，其特征是，所述的运动副通过直连杆与弧形杆转动连接并构成转动副，该转动副的轴线与直连杆的轴线重合，所述的支链上的转动副的轴线均相交于一点O，即些二条支链上的9个转动副的轴线汇聚于一点，且此点位于三条支链的第一弧形杆与平行四边形运动副转动连接形成的转动副的轴线上。