[发明专利]适用于抓斗起重机上的抓斗防晃方法有效

专利信息
申请号: 201510389623.7 申请日: 2015-07-06
公开(公告)号: CN104961051B 公开(公告)日: 2017-03-01
发明(设计)人: 朱宏敏;项建华 申请(专利权)人: 上海昂丰矿机科技有限公司
主分类号: B66C13/06 分类号: B66C13/06
代理公司: 上海申蒙商标专利代理有限公司31214 代理人: 徐小蓉
地址: 201802 上*** 国省代码: 上海;31
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摘要:
搜索关键词: 适用于 抓斗 起重机 方法
【权利要求书】:

1.一种适用于抓斗起重机上的抓斗防晃方法,涉及小车以及经钢丝绳吊装于所述小车下方的抓斗,其特征在于所述防晃方法为:在所述小车起动阶段时,主动控制所述小车加速度进行加速,所述抓斗偏离量S逐渐增大,当所述抓斗的速度V2与所述小车速度V1相同,且所述抓斗偏离角θ不超过偏离角阈值θ′时,使所述小车转入匀速运动;所述小车在匀速运动过程中,所述抓斗偏离量S保持不超过偏离量阈值S′;在所述小车停车阶段时,主动控制所述小车加速度进行减速,所述抓斗偏离量S逐渐减小,当所述小车停止时,所述抓斗偏离量S小于所述抓斗与池壁之间的安全距离。

2.根据权利要求1所述的一种适用于抓斗起重机上的抓斗防晃方法,其特征在于主动控制所述小车加速度进行加速的方法为:根据所述抓斗的晃动周期T以及所述小车的给定速度V1和加速度a1,计算当所述小车加速到给定速度V1时,是否能使所述抓斗与所述小车进行同步匀速运动,同时所述抓斗的偏离角θ不超过偏离角阈值θ′;若可以,则控制所述小车在加速度a1下加速到给定速度V1,使所述抓斗与所述小车保持同步匀速运动,且偏离角θ保持不超过偏离角阈值θ′;若不可以,则修改所述小车加速度a1,直至当所述小车加速到给定速度V1时,能使所述抓斗与所述小车进行同步匀速运动。

3.根据权利要求1所述的一种适用于抓斗起重机上的抓斗防晃方法,其特征在于所述抓斗的晃动周期T的计算公式为:T=2π(L/ g)1/2

其中,L为所述抓斗与所述小车之间悬挂的钢丝绳长度。

4.根据权利要求1所述的一种适用于抓斗起重机上的抓斗防晃方法,其特征在于主动控制所述小车加速度进行减速的方法为:根据所述抓斗的晃动周期T以及所述小车的给定速度V1和加速度a1,计算当所述小车减速到0时,是否可以使所述抓斗的偏离角θ和速度均减小为0;若可以,则控制所述小车在加速度a1下减速至停止,使所述抓斗的偏离角θ和速度均减小为0;若不可以,则修改所述小车加速度a1,直至当所述小车减速到0时,所述抓斗的偏离角θ和速度均能减小为0。

5.根据权利要求1所述的一种适用于抓斗起重机上的抓斗防晃方法,其特征在于所述偏离量阈值S′为S′<Sp,式中Sp为抓斗允许晃动的安全距离。

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