[发明专利]一种机器人关节减速器

权利要求书

1.一种机器人关节减速器，包括行星架、传动结构、前端盖（13）和后端盖（12），其中行星架由行星架前端面（7）、行星架后端面（9）、支撑杆（8）组成，行星架前端面（7）和行星架后端面（9）通过支撑杆（8）固联成一个整体；传动结构由输入轴（6）、太阳轮（5）、前行星轮（3）、后行星轮（4）、行星轮轴（11）、前内齿圈（1）、后内齿圈（2）组成，太阳轮（5）与前行星轮（3）啮合，前行星轮（3）与前内齿圈（1）啮合，后行星轮（4）与后内齿圈（2）啮合；行星轮轴（11）通过轴承连接到行星架上，前端盖（13）安装在齿轮箱输入端端面上，后端盖（12）安装在后内齿轮（2）输出端端面上，其特征是：前内齿圈（1）与减速器箱体加工为一体，前端盖安装在箱体上；所述后内齿圈（2）通过钢丝轨道轴承（10）与箱体相连；所述前行星轮（3）和后行星轮（4）都跟行星轮轴（11）加工为一体，为齿轮轴；所述输入轴（6）与太阳轮（5）为齿轮轴，输入轴（6）输入端开有六方孔，与电动机直接相连。