[发明专利]能够输送超过额定工件参数的工件的机器人控制装置

说明书

本发明涉及一种能够输送超过额定工件参数的工件的机器人控制装置。该机器人控制装置具备：设定部，其设定工件参数，该工件参数是对通过工业用机器人输送的工件的输送性产生影响的工件自身的参数；存储部，其存储额定工件参数，该额定工件参数是能够通过机器人以额定速度输送的工件自身的最大参数；速度限制部，其在通过设定部设定的工件参数超过存储在存储部中的额定工件参数时，使机器人的最大速度比额定速度降低。

技术领域

本发明涉及一种能够输送超过额定工件参数的工件的机器人控制装置。

背景技术

如果为了用工业用机器人输送沉重的工件而使机器人大型化，则机器人制作成本大幅上升。关于这点，目前公知一种减轻作用于工业用机器人的负荷，来输送重物的装置(例如参照日本特开昭61-214983号公报、日本特开平11-58287号公报或者日本特公昭63-7917号公报)。在这些专利文献记载的装置中，在工业用机器人的上方的顶部配置平衡器，连接平衡器和机器人的工件握持部，通过平衡器吸收作用于机器人的重力方向的负荷。

但是，在上述专利文献所记载的装置中，需要在顶部配置平衡器，因此，成本提高。

发明内容

作为本发明的一个方式的机器人控制装置，具备：设定部，其设定工件参数，该工件参数是对通过工业用机器人输送的工件的输送性产生影响的工件自身的参数；存储部，其存储额定工件参数，该额定工件参数是能够通过工业用机器人以额定速度输送的工件自身的最大参数；速度限制部，其在通过设定部设定的工件参数超过存储在存储部中的额定工件参数时，使工业用机器人的最大速度比额定速度降低。

附图说明

通过说明与附图关联的以下实施方式，本发明的目的、特征以及优点变得更加明确。

图1是表示本发明的实施方式的机器人控制装置的主要结构的框图。

图2是表示通过本发明的实施方式的机器人控制装置所执行的处理的一例的流程图。

图3是表示本发明的实施方式的机器人控制装置的动作特性的一例的图。

具体实施方式

以下参照图1到图3对本发明的实施方式进行说明。图1是表示本发明的实施方式的机器人控制装置100的主要结构的框图。机器人控制装置100控制工业用机器人即机器人1的动作。机器人1例如是多关节式机器人。机器人1在臂前端部具有握持部，握持部握持工件并将工件输送到预定位置。

在这种的机器人1中，将能够以最高速度(以下称为额定速度Vmax)输送的工件的重量(以下为工件最大重量Wmax)预先决定为机器人自身的规格。即，如果工件的重量超过工件最大重量Wmax，则机器人很难以额定速度来输送工件。此时，如果使用可输送能力大的大型机器人，则能够输送更大重量的工件。但是，如果使用大型的机器人，则机器人的制作成本大幅上升。另一方面，有以下结构，即在机器人的上方顶部配置平衡器等，通过平衡器来减少作用于机器人的负荷。但是，即使在该结构中，也需要追加平衡器，因此成本上升。并且，此时机器人的设置场所会受到限制。因此，在本实施方式中，为了控制成本的上升，以及能够输送比工件最大重量Wmax更重的工件，而采用以下的结构。

首先，说明本发明的实施方式的机器人控制装置100的基本思想。当由机器人1握持的质量M的工件以速度V进行移动时，通过以下公式(I)来表示工件所具有的动能E。

E＝1/2MV²……(I)

如果根据上述公式(I)工件的质量M增大，则动能E增加。为了在工件的质量M增大的情况下抑制动能E的增加，降低工件的速度V即可。即，通过限制工件的最大速度，机器人1能够输送比工件最大重量Wmax更重的工件。