[发明专利]移动式起重机及其力矩限制系统、力矩限制方法

权利要求书

1.一种移动式起重机的力矩限制系统，其特征在于，包括：

销轴测力传感器组件，具有与移动式起重机的臂架中活动臂根部的铰接孔一一对应的销轴测力传感器，每一个所述销轴测力传感器安装于对应的铰接孔内；所述销轴测力传感器组件用于检测所述活动臂根部垂直于销轴测力传感器轴心线的两个不同方向的受力信息；

角度传感器组件，安装于移动式起重机中臂架的节臂上，用于检测移动式起重机的臂架中相应节臂的长度方向的轴线与水平面之间的角度信息；

控制器，与所述销轴测力传感器组件以及所述角度传感器组件之间信号连接，用于建立以臂架中安装有臂头机构的活动臂的拉杆与其支撑杆之间的铰接点为力矩中心的力矩平衡系统，并且用于根据所述销轴测力传感器组件获取的受力信息以及角度传感器组件获得的角度信息与移动式起重机的吊重之间的设定关系获得移动式起重机当前姿态下的吊重信息，且将获得的吊重信息与设定的阈值相比，当超过设定的阈值时产生限制信号。

2.根据权利要求1所述的力矩限制系统，其特征在于，所述销轴测力传感器组件用于检测的两个不同方向的受力信息包括：

与活动臂长度方向轴线方向平行方向的受力信息F_y；

与活动臂长度方向轴线方向垂直方向的受力信息F_x。

3.根据权利要求2所述的力矩限制系统，其特征在于，当移动式起重机为主臂工况时，所述活动臂为主臂，所述力矩中心为主臂的拉杆与转台上设置的人字架之间的铰接点；所述销轴测力传感器组件获取的受力信息以及角度传感器组件获得的角度信息与移动式起重机的吊重之间的设定关系为：

$Q=\frac{(F_{x}sin\mathrm{\α}+F_{y}cos\mathrm{\α})h_0+(F_{y}sin\mathrm{\α}-F_{x}cos\mathrm{\α})d_0+M_0}{d+d_0+l_D/n};$

d＝l₀cosα+Δ₀；

其中：

α为主臂长度方向的轴线与水平方向的角度信息；

Q为移动式起重机的吊重；

M₀为拉板的重力、主臂臂架的重力、卷扬到臂头机构段起升钢丝绳的重力和主臂防后倾杆作用力对应力矩中心的综合力矩；

d₀为力矩中心与主臂根部的水平距离；

h₀为力矩中心与主臂根部的垂直距离；

l_D为当前仰角下力矩中心与起升钢丝绳之间的距离；

d为幅度；

l₀为主臂臂架的长度；

Δ₀为臂头机构处幅度计算点与主臂臂架长度终点的距离在水平方向的投影；

n为起升倍率。