[发明专利]无人机巡航方法及装置

权利要求书

1.一种无人机巡航方法，其特征在于，包括：

获取二维地理信息基础数据，将所述二维地理信息基础数据载入到预先构建的三维GIS基础平台上，生成三维GIS数据；

基于生成的所述三维GIS数据，构建无人机巡查对象的矢量拓扑面或线；

根据所述无人机巡查对象的矢量拓扑面或线，计算生成所述无人机的巡查航线，其中，所述根据所述无人机巡查对象的矢量拓扑面或线，计算生成所述无人机的巡查航线的步骤包括：

从所述无人机巡查对象的矢量拓扑面或线中获取巡查对象的边界坐标集合，并从所述巡查对象的边界坐标集合获取所述巡查对象的两侧长边界的坐标集合；

根据所述巡查对象的两侧长边界的坐标集合，计算出所述巡查对象的长边界设定特征三维线坐标集；

以所述巡查对象的长边界设定特征三维线坐标集为基准，计算各航线轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取二维地理信息基础数据的步骤之前还包括：

构建三维GIS基础平台。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机巡查对象的矢量拓扑面或线，计算生成所述无人机的巡查航线的步骤之后还包括：

根据当前巡航场景，调用对应的巡查航线，控制无人机进行巡视作业。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于生成的所述三维GIS数据，构建无人机巡查对象的矢量拓扑面或线的步骤包括：

通过影像识别技术识别出所述三维GIS数据中的巡查对象，生成矢量拓扑面或线；或者

获取预先存在的巡查对象三维拓扑面或线，将所述预先存在的巡查对象三维拓扑面或线加载到所述三维GIS数据中，生成矢量拓扑面或线；或者

根据所述三维GIS数据绘制所述无人机巡查对象的矢量拓扑面或线。

5.一种无人机巡航装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取二维地理信息基础数据，将所述二维地理信息基础数据载入到预先构建的三维GIS基础平台上，生成三维GIS数据；

构建模块，用于基于生成的所述三维GIS数据，构建无人机巡查对象的矢量拓扑面或线；

计算生成模块，用于根据所述无人机巡查对象的矢量拓扑面或线，计算生成所述无人机的巡查航线，其中，所述计算生成模块，还用于从所述无人机巡查对象的矢量拓扑面或线中获取巡查对象的边界坐标集合，并从所述巡查对象的边界坐标集合获取所述巡查对象的两侧长边界的坐标集合；根据所述巡查对象的两侧长边界的坐标集合，计算出所述巡查对象的长边界设定特征三维线坐标集；以所述巡查对象的长边界设定特征三维线坐标集为基准，计算各航线轨迹。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述构建模块，还用于构建三维GIS基础平台。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

控制模块，用于根据当前巡航场景，调用对应的巡查航线，控制无人机进行巡视作业。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述构建模块，还用于通过影像识别技术识别出所述三维GIS数据中的巡查对象，生成矢量拓扑面或线；或者获取预先存在的巡查对象三维拓扑面或线，将所述预先存在的巡查对象三维拓扑面或线加载到所述三维GIS数据中，生成矢量拓扑面或线；或者根据所述三维GIS数据绘制所述无人机巡查对象的矢量拓扑面或线。