[发明专利]旋挖钻机的控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种旋挖钻机的控制方法，其特征在于，包括：布设在所述旋挖钻机中的多个定位装置，所述定位装置与所述旋挖钻机的控制器建立电连接，所述方法包括：

确定所述旋挖钻机的基准位置；

通过所述定位装置，获取所述旋挖钻机的基准位置的基准坐标集合；

获取所述旋挖钻机的作业模式，其中，所述作业模式至少包括：挖掘作业、卸土作业和回中作业；

将所述旋挖钻机的实时坐标集合与所述基准坐标集合代入与所述作业模式对应的控制模型，生成用于修正所述旋挖钻机的作业动作的修正参数，其中，所述控制模型用于通过实时坐标集合和所述基准坐标集合，计算得出与所述作业模式对应的修正参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述定位装置包括五个差分GPS终端时，在所述旋挖钻机的桅杆顶端安装第一差分GPS终端，在上车回转机构的四个转角处分别安装第二差分GPS终端、第三差分GPS终端、第四差分GPS终端和第五差分GPS终端，其中，通过所述定位装置，获取所述基准位置的基准坐标集合，包括：

读取所述第一差分GPS终端的坐标值，得到所述桅杆顶端处的第一坐标；

分别读取所述第二差分GPS终端、第三差分GPS终端、第四差分GPS终端和第五差分GPS终端的坐标值，得到所述上车回转机构的四个转角处的第二坐标、第三坐标、第四坐标和第五坐标；

根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标、所述第四坐标和所述第五坐标，得到所述旋挖钻机的所述基准坐标集合。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述旋挖钻机的实时坐标集合与所述基准坐标集合代入与所述作业模式对应的控制模型，生成用于修正所述旋挖钻机的作业动作的修正参数，包括：

通过所述第一差分GPS终端、所述第二差分GPS终端、所述第三差分GPS终端、所述第四差分GPS终端和所述第五差分GPS终端实时采集所述旋挖钻机的实时坐标集合；

将采集的实时坐标集合与所述基准坐标集合进行比对，得到比对结果；

根据所述比对结果，计算得出所述实时坐标集合与所述基准坐标集合的坐标差值；

根据所述坐标差值，生成与所述作业模式对应的所述修正参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述旋挖钻机的实时坐标集合与所述基准坐标集合代入与所述作业模式对应的控制模型，生成用于修正所述旋挖钻机的作业动作的修正参数之后，所述方法还包括：

根据所述修正参数，生成用于控制所述旋挖钻机的控制指令，其中，所述旋挖钻机的控制器根据所述控制指令，控制所述旋挖钻机按照所述修正参数执行对应的所述作业动作。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述旋挖钻机的实时坐标集合与所述基准坐标集合代入与所述作业模式对应的控制模型，生成用于修正所述旋挖钻机的作业动作的修正参数之后，所述方法还包括：

根据所述修正参数，生成提示信息。

6.一种旋挖钻机的控制系统，其特征在于，所述系统包括：

定位装置；

控制器，与所述定位装置建立电连接，确定旋挖钻机的基准位置；通过所述定位装置，获取所述基准位置的基准坐标集合；获取所述旋挖钻机的作业模式，其中，所述作业模式至少包括：挖掘作业、卸土作业和回中作业；将所述旋挖钻机的实时坐标集合与所述基准坐标集合代入与所述作业模式对应的控制模型，生成用于修正所述旋挖钻机的作业动作的修正参数，其中，所述控制模型用于通过实时坐标集合和所述基准坐标集合，计算得出与所述作业模式对应的修正参数；

显示器，与所述控制器建立电连接。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述定位装置包括：

差分GPS基站，安装在所述旋挖钻机之外；

至少四个差分GPS终端，分别与所述差分GPS基站和所述控制器建立通讯连接，其中，在所述旋挖钻机的桅杆顶端安装一个所述差分GPS终端，在所述旋挖钻机的上车回转机构的上安装至少三个所述差分GPS终端。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

回转油缸，与所述控制器建立电连接。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

变幅油缸，与所述控制器建立电连接；

支撑油缸，与所述控制器建立电连接。