[发明专利]车道线检测的方法及装置

权利要求书

1.一种车道线检测的方法，其特征在于，包括：

接收到初始待检测图像，并对所述初始待检测图像进行车道线检测，确定车道区域；

从所述车道区域内的图像中提取所述车道区域的颜色特征信息；

基于所述车道区域，并结合所述颜色特征信息，建立初始车道模型；

当接收到新一帧的当前待检测图像时，将该当前待检测图像在所述车道模型中进行匹配，判断匹配是否成功；

当判断匹配成功时，提取所述当前待检测图像中与所述车道模型相匹配的多个像素点；

基于所述多个像素点，获取当前待检测图像中的车道线，并更新车道模型；

其中，基于所述车道区域，并结合所述颜色特征信息，建立初始车道模型的步骤，具体包括：

将所述车道区域划分多个单元；

基于所述车道区域确定候选车道宽度；

根据所述车道区域的车道直线模型，计算每个单元所处的坐标位置；

根据每个单位所处的坐标位置，在已提取到的所述车道区域的颜色特征信息中查找来确定所述坐标位置处的颜色特征信息；

根据所述多个单元的坐标位置、每一坐标位置处的颜色特征以及所述候选车道宽度，建立初始车道模型。

2.根据权利要求1所述的车道线检测的方法，其中，对所述初始待检测图像进行车道线检测的步骤之前，该方法还包括：

在所述初始待检测图像中确定感兴趣区域，所述感兴趣区域为所述初始待检测图像的采集设备的视野中地平面以下区域的全部或部分。

3.根据权利要求2所述的车道线检测的方法，其中，对所述初始待检测图像进行车道线检测，确定车道区域的步骤，具体包括：

对所述感兴趣区域内的图像进行边缘检测，确定车道线候选区域；

利用Hough变换检测直线方式，在所述车道线候选区域中确定车道线；

基于已确定的车道线，确定车道区域，并建立车道直线模型。

4.根据权利要求3所述的车道线检测的方法，其中，利用Hough变换检测直线方式，在所述车道线候选区域中确定车道线的步骤，具体包括：

利用Hough变换检测直线方式，在所述车道线候选区域中确定多条直线；

对所述多条直线进行干扰直线过滤处理，确定候选直线；

在所述候选直线中选取与水平方向夹角最大的直线作为车道线。

5.根据权利要求4所述的车道线检测的方法，其中，对所述多条直线进行干扰直线过滤处理的步骤，具体包括下列一种或多种方式：

当任一直线与水平方向夹角小于预定夹角阈值时，过滤该直线；

当任一直线两侧区域的像素点的像素差值小于预定像素差阈值时，过滤该直线。

6.根据权利要求1-5任一项所述的车道线检测的方法，其中，从所述车道区域内的图像中提取所述车道区域的颜色特征信息的步骤，具体包括：

提取所述车道区域内的图像中的每一像素点的RGB颜色空间的RGB特征值；

将所述RGB特征值转换至HSV颜色空间的HSV特征值。

7.根据权利要求1所述的车道线检测的方法，其中，将该当前待检测图像在所述车道模型中进行匹配，具体包括：

将该当前待检测图像与所述车道模型中的车道区域、车道区域的颜色特征信息进行匹配。

8.根据权利要求7所述的车道线检测的方法，其中，该方法还包括：

当判断匹配失败时，重新建立初始车道模型。