[发明专利]机器人行走机构有效
| 申请号： | 201510394189.1 | 申请日： | 2015-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN104986242B | 公开（公告）日： | 2018-04-20 |
| 发明（设计）人： | 林超;蔡志钦 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京海虹嘉诚知识产权代理有限公司11129 | 代理人： | 谢殿武 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 行走 机构 | ||
1.一种机器人行走机构，其特征在于:包括机架、连杆行走单元和驱动单元；所述连杆行走单元包括铰接于机架的支撑连杆、与所述支撑连杆滑动配合的大腿连杆以及铰接于所述支撑连杆与大腿连杆之间的中间连杆；所述驱动单元包括用于驱动支撑连杆绕机架摆动的往复驱动组件；所述往复驱动组件包括曲面齿轮、与所述曲面齿轮啮合的输出齿轮以及为所述输出齿轮提供回复力的弹性回位构件。
2.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于:所述输出齿轮传动配合有输出轴，所述输出轴与支撑连杆之间铰接有胯骨连杆。
3.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于:所述连杆行走单元还包括铰接于所述大腿连杆的小腿连杆，所述支撑连杆与机架之间的铰轴上固定有主动带轮，所述大腿连杆与小腿连杆之间的铰轴上固定有从动带轮，所述主动带轮与从动带轮之间设有用于驱动小腿连杆摆动的传动带。
4.根据权利要求3所述的机器人行走机构，其特征在于:所述中间连杆与大腿连杆之间的铰轴上以可转动的方式设有中间带轮，所述传动带包括连接于所述主动带轮与中间带轮之间的前端传动带以及连接于所述中间带轮与从动带轮之间的后端传动带。
5.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于:弹性回位构件包括固定设置于所述机架的导轨、与所述导轨滑动配合并可转动连接于所述输出轴的滑块以及设置于机架与滑块之间的弹簧。
6.根据权利要求3所述的机器人行走机构，其特征在于:所述驱动单元还包括与所述曲面齿轮传动连接的驱动电机；所述连杆行走单元还包括铰接于所述小腿连杆下端的脚底板。
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