[发明专利]防止碰撞判定部的误判定的机器人控制装置

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其控制具备能够把持工件的手的机器人，

该机器人控制装置的特征在于，

具有：

干扰推定部，其求取对机器人施加的干扰的推定值；

迁移识别部，其识别发生工件的荷重未被传递给机器人的状态和工件的全部荷重经由手被传递给机器人的状态之间的状态迁移的情况；

区域定义部，其在表示机器人和手的状态的状态空间内，定义包含了在所述迁移识别部所识别的所述状态迁移的开始时刻的机器人和手的状态的区域；

位置判定部，其判定机器人和手的状态是否位于由所述区域定义部所定义的所述区域的内侧；以及

碰撞判定部，其通过将所述推定值与预定的阈值相比较，来判定机器人是否与障碍物发生了碰撞，

所述碰撞判定部，在机器人和手的状态位于所述区域的内侧的情况下，将所述推定值与第一阈值相比较，在机器人和手的状态位于所述区域的外侧的情况下，将所述推定值与不同于所述第一阈值的第二阈值相比较。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述干扰推定部使用对机器人进行驱动的伺服电动机的旋转速度和转矩的至少某一方来求取所述推定值。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述干扰推定部使用从机器人的动作程序取得的表示工件质量的参数值来求取所述推定值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述碰撞判定部，在机器人和手的状态从所述区域的内侧移动到外侧之后，不管所述位置判定部的判定结果如何，均将所述推定值与所述第二阈值相比较。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

考虑手把持工件后要移动的方向来决定所述区域的形状。