[发明专利]自动列车运行装置以及自动列车运行方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动列车运行装置以及自动列车运行方法，尤其涉及灵活运用根据行驶实绩学习的车辆特性而应用于控制列车的行驶的最佳的自动列车运行装置以及自动列车运行方法。

背景技术

近年来，以列车运行时刻表的密集化或站台门整备的充实化等为背景，以乘务员的负担降低或人工费的削减为目的，正在推进自动列车运行(ATO：AutomaticTrainControl)装置的导入。在ATO装置中，尤其伴随着向已经设立的路线站导入站台门，而在很多路线中正在积极地导入使车辆门位置与站台门位置准确地一致地使列车停止的列车定位停止控制(TASC：TrainAutomaticStopControl)装置。

在专利文献1中，公开了与ATO装置有关的技术。具体地说，公开了以下的自动列车运行装置，其对在列车行驶时取得的数据进行在线处理，根据进行在线处理而得到的数据和事先取得的数据，在列车行驶时自动学习列车行驶时的控制参数、列车特性以及路线特性，使用自动学习而得到的列车特性和路线特性进行列车的自动运行。

另外，公开了以下的技术，即：使用营业前的试验行驶结果来推定列车特性，在推定结果是实际上不可能产生的特性值的情况下或偏离了实际能够产生的限界的特性值的情况下，将推定结果校正为限界的特性值内。

根据该专利文献1，能够在行驶中在线自动学习列车特性和路线特性，能够使用自动学习而得到的结果进行列车的自动运行。另外，通过对列车特性的推定结果进行校正，在万一得到了不可能的推定结果的情况下，能够在发生之前避免将该不准确的推定结果用于控制中。

专利文献1：专利第3940649号公报

发明内容

但是，在专利文献1所记载的技术中，使用营业前的试验行驶结果来推定列车特性，但在营业前的试验行驶(或营业后的行驶)中包含空转或滑行等干扰状况的情况下，如果使用包含该干扰状况的行驶结果来推定列车特性，则有时无法明确地判断推定结果为异常。

如果无法明确地判断推定结果为异常，则有时存在会将不准确的推定结果用于控制中的情况。在该情况下，产生使实际的车速准确地跟踪预先决定的目标速度的跟踪性恶化，停止位置精度和乘坐舒适性恶化的问题。

本发明是考虑以上的问题点而提出的，其目的是提供一种能够防止跟踪性的恶化，而提高停止位置精度和乘坐舒适性的自动列车运行装置。

解决问题的方案

为了解决该问题，在本发明中，在具备根据该列车的速度和用于控制该列车的行驶的制动指令来学习车辆特性的车辆特性学习部的自动列车运行装置中，该自动列车运行装置的特征在于，车辆特性学习部具备：车辆特性推定部，其推定车辆特性；车辆特性反映可否判定部，其判定是否向制动指令反映车辆特性；以及车辆特性反映部，其向预定新计算的制动指令反映车辆特性，车辆特性反映部仅在通过车辆特性反映可否判定部判定为能够反映的情况下，向预定新计算的制动指令反映通过车辆特性推定部推定出的车辆特性。

另外，为了解决该问题，在本发明中，在具备根据该列车的速度和用于控制该列车的行驶的制动指令来学习车辆特性的车辆特性学习部的自动列车运行装置的自动列车运行方法中，该自动列车运行方法的特征在于，车辆特性学习部包括如下的步骤：第一步骤，其推定车辆特性；第二步骤，其判定是否向制动指令反映车辆特性；以及第三步骤，其向预定新计算的制动指令反映车辆特性，在第三步骤中，仅在第二步骤中判定为能够反映的情况下，向预定新计算的制动指令反映在第一步骤中推定出的车辆特性。

根据本发明，能够防止跟踪性的恶化，提高停止位置精度和乘坐舒适性。

附图说明

图1是列车定位停止控制装置的功能结构图。

图2是车速、指令减速度、产生减速度与经过时间之间的关系图。

图3是具备车辆特性学习功能的列车定位停止装置的功能结构图。

图4A是产生了滑行和再粘着的情况下的车速与经过时间之间的关系图。

图4B是指令减速度、产生减速度与经过时间之间的关系图。

图5是第一实施方式的自动列车运行装置的功能结构图。

图6是说明残留偏差的说明图。

图7A是车速、指令减速度、产生减速度与经过时间之间的关系图。

图7B是车速、指令减速度、产生减速度与经过时间之间的关系图。

图8是表示第一实施方式的调整参数更新处理的流程图。

图9是第二实施方式的自动列车运行装置的功能结构图。