[发明专利]一种研磨抛光工件自适应多自由度调整机构

权利要求书

1.一种研磨抛光工件自适应多自由度调整机构由度调整机构，其特征在于：包括分级抛光盘装置(1)，用于实现分级抛光盘(106)的固定和转动；抛光盘表面轨迹摄像装置(7)，用于采集分级抛光盘(106)表面的形状轨迹；工件位姿自适应调整装置(6)，用于对工件的空间位姿进行调整以便工件更好的与抛光盘表面贴合；左右方向调整装置(5)，用于固定抛光盘表面轨迹摄像装置(7)和工件位姿自适应调整装置(6)并带动抛光盘表面轨迹摄像装置(7)和工件位姿自适应调整装置(6)左右移动；前后方向调整装置(4)，用于带动左右方向调整装置(5)、抛光盘表面轨迹摄像装置(7)和工件位姿自适应调整装置(6)前后移动；上下方向调整装置(3)，用于带动前后方向调整装置(4)、左右方向调整装置(5)、抛光盘表面轨迹摄像装置(7)和工件位姿自适应调整装置(6)上下移动；支撑装置(2)，用于支撑上述所有部件；

所述工件位姿自适应调整装置(6)包括位姿调整顶部固定板(600)、位姿调整底部固定板(602)、六个高精度调整液压缸(601)和高精度三维压力传感器(603)，高精度三维压力传感器(603)和抛光工件(604)固定在所述位姿调整底部固定板(602)的底部，六个高精度调整液压缸(601)均同向设置且六个高精度调整液压缸(601)的上下两端分别通过万向铰链铰接在位姿调整顶部固定板(600)和位姿调整底部固定板(602)上；所述位姿调整顶部固定板(600)的上端连接左右方向调整装置(5)。

2.根据权利要求1所述的一种研磨抛光工件自适应多自由度调整机构由度调整机构，其特征在于：所述支撑装置(2)包括整体机构底部支撑板(201)、整体机构竖直梁(202)、整体机构中部支撑板(203)、整体机构竖直支撑板(204)和整体机构顶部支撑板(205)，所述整体机构竖直梁(202)的上下两端分别与整体机构中部支撑板(203)和整体机构底部支撑板(201)固定连接，所述整体机构竖直支撑板(204)的上下两端分别与整体机构顶部支撑板(205)和整体机构中部支撑板(203)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种研磨抛光工件自适应多自由度调整机构由度调整机构，其特征在于：所述左右方向调整装置(5)包括第一侧面固定板(509)、第一中间支撑板(510)、第一滚珠丝杠(507)、第一丝杠螺母(505)、第一丝杠支撑端轴承座(508)、第一丝杠固定端轴承座(503)、第一伺服电机(500)、第一联轴器(502)、第一伺服电机支撑架(501)、第一直线导轨(511)、第一拖动块(506)和第一滑块(512)，所述第一滚珠丝杠(507)通过第一丝杠支撑端轴承座(508)、第一丝杠固定端轴承座(503)支撑在所述第一中间支撑板(510)上，所述第一滚珠丝杠(507)的一端通过第一联轴器(502)连接第一伺服电机(500)，所述第一伺服电机(500)通过第一伺服电机支撑架(501)固定在第一中间支撑板(510)上；所述第一直线导轨(511)固定在所述第一中间支撑板(510)上的底面上，所述第一滑块(512)套装在第一直线导轨(511)上；所述第一拖动块(506)一端与套装在第一滚珠丝杠(507)上的第一丝杠螺母(505)固定连接，另一端与抛光盘表面轨迹摄像装置(7)和工件位姿自适应调整装置(6)固定连接；所述第一中间支撑板(510)的左右两侧固定有支撑所述第一中间支撑板(510)的第一侧面固定板(509)；所述第一伺服电机(500)通过第一联轴器(502)带动第一滚珠丝杠(507)转动，从而带动第一丝杠螺母(505)左右移动，进一步带动抛光盘表面轨迹摄像装置(7)和工件位姿自适应调整装置(6)左右移动。