[发明专利]一种温室智能移动检测平台

权利要求书

1.一种温室智能移动检测平台，其特征在于包括：车架、前悬总成、后悬总成、动力总成、驱动总成，转向系统、自动巡航位姿探测传感器模块、温室环境和作物图像传感器模块、信号采集模块、中控系统、信息传输模块和电源模块；车架由方管焊接而成，车架前面的凹槽部分安装前悬总成，车架后面凹槽部分安装后悬总成，动力总成安装在中间车厢的后部，驱动总成安装在后悬总成的中心，转向系统安装在车架的前部，自动巡航位姿探测传感器模块分别固定在车头、车尾和车架的左右两侧，温室环境和作物图像传感器模块、激光传感器分别固定在车架的右侧，电源模块固定在车厢的前部，信号采集模块、中控系统、信息传输模块固定在电源模块的上面；中控系统通过数据线分别和信号采集模块、信息传输模块、转向系统和动力总成相连接，信号采集模和传感器模块通过数据线相连，电源模块通过电源线分别和中控系统、信号采集模块、信息传输模块、传感器模块、转向系统和动力总成相连接；

所述前悬总成包括上悬臂A（2）、下悬臂A（3）、转向羊角（4）、减震器A（5）和轮胎A（6）；所述上悬臂A（2）和下悬臂A（3）通过螺栓与车架悬架支架（37）连接，所述转向羊角（4）与上悬臂A（2）和下悬臂A（3）分别连接，所述减震器A（5）与减震器支架A（7）和车架减震器支架（38）分别连接；所述轮胎A（6）安装在转向羊角（4）上，通过转向羊角（4）上的阶梯轴和螺母使轮胎A（6）固定；所述轮胎A（6）内部安装有滚动轴承，以使轮胎A（6）能滚动；所述前悬总成沿车架（1）宽度中心左右对称；

所述后悬总成包括上悬臂B（8）、下悬臂B（9）、C型架（10）、减震器B（11）和轮胎B（12）；所述上悬臂B（8）和下悬臂B（9）通过螺栓与车架悬架支架（37）连接，所述C型架（10）分别通过螺栓与上悬臂B（8）和下悬臂B（9）连接，所述减震器B（11）通过螺栓与减震器支架B（13）和车架减震器支架（38）连接，所述C型架（10）外侧的空心圆管内安装有滚动轴承，所述轮胎B（12）和传动半轴（19）连接；所述后悬总成沿车架（1）宽度中心左右对称；

所述动力总成包括步进电机（14）、减速器（15）、电机支架（16）、万向联轴器A（17）；电机支架（16）安装在车架（1）上，步进电机（14）和减速器（15）通过螺栓连接一起安装在电机支架（16）上，万向联轴器A（17）的一端安装在减速器（15）的输出轴上；

所述驱动总成包括差速器（18）、传动半轴（19）；差速器（18）输入轴与减速器（15）输出轴通过万向联轴器B（20）连接，差速器（18）输出轴通过传动半轴（19）和轮胎B（12）连接；

所述转向系统包括舵机（21）和转向拉杆（22）；转向拉杆（22）通过螺栓和转向羊角（4）连接，舵机（21）连接于转向拉杆（22）的中心；

所述自动巡航位姿探测传感器模块包括安装在车架左侧的超声波传感器A（23）、右侧的超声波传感器B（24）、前方的超声波传感器C（25）、后方的超声波传感器D（26）、前方的摄像头（27），以及安装在车架右侧的激光传感器（28）。

2.根据权利要求1所述的一种温室智能移动检测平台，其特征在于，车架（1）前面凹槽部分分别与安装车架悬架支架（37）和车架减震器支架（38）焊接连接，用于连接悬架和减震器；与车架焊接连接的车架悬架支架（37）和车架减震器支架（38）沿车架（1）宽度中心左右对称，车架（1）后面凹槽部分车架悬架支架（37）和车架减震器支架（38）的安装位置和车架（1）前面凹槽部分的安装位置相同；车架（1）的前面凹槽内部安装有超声波传感器C（25）、摄像头（27）、舵机（21），车架（1）的中间车厢位置安装有12V锂电池（34）、5V电源转换器（35）、6V电源转换器（36）、信号采集模块（30）、工控机（31）、驱动模块（32）、无线发射接收模块（33）步进电机（14）、减速器（15）、温室环境和作物图像传感器模块（29），车架（1）的后面凹槽内部安装有差速器（18）、超声波传感器D（26），车架（1）的两侧安装有用于保持移动平台不偏离航线的超声波传感器A（23）和超声波传感器B（24）。