[发明专利]一种基于三自由度并联机构的脚踝康复机器人

权利要求书

1.一种基于三自由度并联机构的脚踝康复机器人，其特征在于：该机器人包括机械部分和运动控制系统，其中

机械部分包括：脚踝康复机器人下平台(1)、四套伺服作动器和与之匹配的伺服阀、脚踝康复机器人动平台(8)、四套连接伺服作动器与脚踝康复机器人下平台的下铰链(2)、四套连接伺服作动器与脚踝康复机器人动平台的上铰链(9)、固定在脚踝康复机器人下平台上的限位杆(5)、连接限位杆与脚踝康复机器人动平台的球铰(6)、一套固定在动平台上大小可以调节的脚部固定装置(7)，通过所述机械部分的运动，实现脚踝关节三个转动自由度。

运动控制系统用于通过并联机器人控制技术控制四套伺服作动器协同工作，以实现脚踝康复机器人动平台的三个旋转自由度，记录医生使用该机器人对病人康复时的脚踝康复运动轨迹，并再现录入的康复运动轨迹，将康复过程自动施加到脚踝关节。

2.根据权利要求1所述的冗余驱动三自由度脚踝康复机器人，其特征在于：所述机械部分具有三个绕水平向转动的自由度，液压伺服作动器数目为3-4个。

3.根据权利要求1-2任一项所述的冗余驱动三自由度脚踝康复机器人，其特征在于：所述伺服作动器是液压伺服作动器、气动伺服作动器或者电动伺服作动器。

4.根据权利要求1-3任一项所述的冗余驱动三自由度脚踝康复机器人，其中伺服作动器与上、下平台的连接点都以限位杆为中心呈中心对称布置，各个伺服作动器均不和限位杆(5)在同一个平面内。