[发明专利]一种新型六自由度手腕康复机器人治疗仪

权利要求书

1.一种六自由度的手腕康复机器人治疗器，其特征在于：该治疗器包括前端运动平台、训练手柄、三个六维力传感器、三根连杆、三根活塞杆、三个缸、后端固定支撑平台和控制系统，其中

前端运动平台呈环状，训练手柄两端连接到前端运动平台，并在两端与前端运动平台接触处装有六维力传感器；

每根所述连杆的一端分别通过球铰连接到前端运动平台，另一端也分别通过球铰连接到一根所述活塞杆；

每根所述活塞杆套接于一个缸，每个缸都固定于后端固定支撑平台上，活塞杆可在缸中伸缩运动，活塞上安装有位移传感器，所述位移传感器可检测活塞杆的伸缩量；

后端固定支撑平台呈环状，可套在病人的前臂上，病人的手穿过后端固定支撑平台，握住训练手柄，进行手腕康复训练；

控制系统可以获取六维力传感器和位移传感器所检测到的力和位移，并且能够控制活塞杆的伸缩位移；

该治疗器具有被动控制模式和主动控制模式两种模式；

在所述被动控制模式下，病人手握住训练手柄，控制系统根据预先设定的康复方案，控制活塞杆伸缩，通过球铰带动连杆运动，进而实现前端运动平台的位姿变化，带动训练手柄和病人手的运动，其中由位移传感器检测活塞杆的伸缩位移，反馈给控制系统实现位姿的监控；

在所述主动控制模式下，病人手握住训练手柄，主动用力旋转训练手柄，安装在手柄两端的六维力传感器检测到力信号，反馈给控制系统，然后控制系统产生驱动信号，控制活塞杆伸缩，进而使前端运动平台的位姿发生变化，实现对训练手柄的跟随，使病人的手腕得到力量训练；

其中控制系统可以调节力反馈参数以改变输出的控制力，使得病人手腕得到不同力量的训练。

2.根据权利要求1所述的六自由度的手腕康复机器人治疗器，其特征在于：所述缸的驱动系统为液压系统、气压系统或者电动系统。

3.根据权利要求1或2所述的六自由度的手腕康复机器人治疗器，其特征在于：通过各连接件之间的连接副不同，自由度数可以为3~6个自由度。