[发明专利]一种绳索型脊椎侧弯康复医疗机器人

权利要求书

1.一种绳索型脊椎侧弯康复医疗机器人，其特征在于：该机器人包括上、中、下三层椭圆形矫正环、索驱动装置和控制板，其中

三层矫正环在工作时分别套于患者的胸部、腰部、胯部，与患者躯干的曲线形状相匹配，相邻矫正环间使用绳索进行连接，可相对运动，其中上、中两层矫正环通过3根绳索连接，中、下两层矫正环通过4根绳索进行连接，上层和下层矫正环之间采用固定装置刚性连接，其相对位置保持不变；每层矫正环采用硬质材料，且上下端沿周向均布小孔；

矫正环内侧具有内衬和压力传感器，能够测量患者与矫正环之间的相对作用力；

索驱动装置包括伺服电机和4个滚筒，滚筒和伺服电机均固定于下层矫正环上，每一根连接下层矫正环的绳索的一端都缠绕于一个滚筒上，伺服电机能够带动滚筒转动，从而控制绳索的伸缩长度；

控制板根据接收的所述压力传感器的压力信号，获取患者与矫正环之间的相对作用力，根据设置好的康复方案，控制索驱动装置，调整绳索的的伸缩长度。

2.根据权利要求1所述的绳索型脊椎侧弯康复医疗机器人，其特征在于上层圆环侧面上端开有与患者手臂匹配的凹槽，前部中间留有间隙，呈对开门结构，并安装扣带。

3.根据权利要求1-2任一项所述的绳索型脊椎侧弯康复医疗机器人，其特征在于：该机器人采用位置控制和力控制两种控制模式，能够控制矫正环作用于人体的力和力矩，也能够控制其位置和方向，实现对患者施加六维力/力矩矫正，并实现矫正力动态可调。

4.根据权利要求1所述的绳索型脊椎侧弯康复医疗机器人，其中所述矫正环为ABS塑料材质，根据人体躯干扫描生成的三维模型，利用熔融沉积成型(FDM)技术直接成型。

5.根据权利要求1所述的绳索型脊椎侧弯康复医疗机器人，其中所述绳索是钢索或者尼龙绳索。

6.根据权利要求1所述的绳索型脊椎侧弯康复医疗机器人，其中所述内衬是聚乙烯泡沫板。