[发明专利]一种多目标跟踪方法、装置及设备

权利要求书

1.一种多目标跟踪方法，其特征在于，包括：

获得由视频中第N个视频帧图像的运动轨迹形成的轨迹集合，其中所述第N个视频帧图像的运动轨迹是所述第N个视频帧图像中的已跟踪目标在所述视频中形成的轨迹；

获取由所述视频中第N+1个视频帧图像中检测出的待跟踪目标形成的待跟踪集合；

生成由可与所述轨迹集合中的的运动轨迹匹配的虚拟目标形成的虚拟集合，所述轨迹集合中的运动轨迹的数量与所述虚拟集合中的虚拟目标的数量相等；

生成由可与所述待跟踪集合中的待跟踪目标匹配的源目标形成的源集合，所述待跟踪集合中的待跟踪目标的数量与所述源集合中的源目标的数量相等；

将第一集合中的元素，与第二集合中的元素进行匹配，获取所述第二集合中匹配成功的元素，从而得到所述第N+1个视频帧图像的运动轨迹，所述第一集合为所述源集合和所述轨迹集合构成的集合，所述第二集合为所述待跟踪集合和所述虚拟集合构成的集合，所述第N+1个视频帧图像的运动轨迹包括所述匹配成功的元素对应在所述第一集合中的元素以及所述匹配成功的元素，所述第N+1个视频帧图像的运动轨迹与所述匹配成功的元素一一对应，所述第N+1个视频帧图像的运动轨迹与所述匹配成功的元素对应在所述第一集合中的元素一一对应。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将第一集合中的元素，与第二集合中的元素进行匹配，包括：

将所述轨迹集合中的运动轨迹与所述待跟踪集合中的待跟踪目标匹配；

将未能和所述待跟踪集合中的待跟踪目标匹配的所述轨迹集合中的运动轨迹，与所述虚拟集合中的虚拟目标匹配；

将未能和所述轨迹集合中的运动轨迹匹配的所述待跟踪集合中的待跟踪目标，与所述源集合中的源目标匹配；

将未能和所述待跟踪集合中的待跟踪目标匹配的所述源集合中的源目标，与未能和所述轨迹集合中的运动轨迹匹配的所述虚拟集合中的虚拟目标匹配。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在得到所述第N+1个视频帧图像的运动轨迹之后，还包括：

根据所述第N+1个视频帧图像的运动轨迹中任一运动轨迹中的待跟踪目标的第一数量，以及所述任一运动轨迹中的虚拟目标的第二数量，确定所述任一运动轨迹的类型。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第N+1个视频帧图像的运动轨迹中任一运动轨迹中的待跟踪目标的第一数量，以及所述任一运动轨迹中的虚拟目标的第二数量，确定所述任一运动轨迹的类型，包括：

若所述第一数量小于第一设定阈值，且所述第二数量大于或等于第二设定阈值，则确定所述任一运动轨迹的类型为处于稳定运动中的运动轨迹；或者，

若所述第一数量大于或等于所述第一设定阈值，且所述第二数量大于或等于所述第二设定阈值，则确定所述任一运动轨迹的类型为已经结束运动的运动轨迹；或者，

若所述第二数量大于或等于所述第一设定阈值，且所述第二数量小于所述第二设定阈值，则确定所述任一运动轨迹的类型为由于误判导致的错误的运动轨迹；或者，

若所述第一数量为零且所述第二数量为1，或所述第一数量小于所述第一设定阈值且第二数量小于所述第二设定阈值，则确定所述任一运动轨迹的类型为新加入的运动轨迹。