[发明专利]一种直流无刷电机柔性控制方法

权利要求书

1.电机控制方法，包括

电机控制器的微控制器接收到电机转动的参考位置和对应的电流参考值，经过计算，向功率驱动电路输出脉冲宽度调制信号；

所述控制器的电流反馈电路采样流经所述功率驱动电路的电流信号，并将所述电流信号转成电压信号输出值所述微控制器，由所述微控制器解算出所述反馈电流信号大小；

所述控制器的位置反馈电路采样电机转子的位置信号，并将所述位置信号输出至所述微控制器；

其特征在于：

所述微控制器根据所述反馈电流信号和所述的电流参考值经过弹簧阻尼控制器，计算得到电机参考位置偏移量；

所述电机转动参考位置与所述电机参考位置偏移量进行叠加得到柔顺控制下的电机参考位置，经过比例积分微分控制器计算，得到所述输出脉冲宽度调制信号。

2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于所述微控制器可以根据所述反馈电流和所述参考电流得到所述电机参考位置偏移量，使电机在负载变化的情况下可以通过改变参考位置实现柔顺控制。

3.根据权利要求1和2所述的电机控制方法，其特征在于产生所述弹簧阻尼控制器把时域信号转换成频域信号，把离散的输入信号转化成连续的输出信号。

4.根据权利要求1和2所述的电机控制方法，其特征在于所述的电流反馈信号由于波动较大，要经过滤波器得到准确的结果。

5.根据权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于所述弹簧阻尼控制器的弹簧系数和阻尼系数可根据实际实验情况进行调整。