[发明专利]一种自引导叉车中多路径的图像分离提取方法

权利要求书

1.一种自引导叉车中多路径的图像分离提取方法，其特征在于：所述图像分离提取方法包括如下步骤：

1)将采集到的图像进行中值滤波；

2)将滤波得到的图像进行二值化处理；

3)将步骤2)中得到二值化图像进行细化处理，得到引导线的骨架，得到叉车行进的大致路径；

4)对细化后的路径图像进行路径的分支节点搜索运算，同时去除长度少于设定数值的错误分支；

5)将步骤4)得到分支节点按照图像坐标从下到上进行排列，连接各节点线段，形成路径集合，选取以上集合中能够延展到图像边界附近的路径，将其作为叉车的引导路径；

6)将得到的各个路径分成几幅不同的路径图像，计算得到不同路径的导航偏差值；

7)重复步骤1)～6)，实时分离提取图像中的多个路径，直到导航结束。

2.如权利要求1所述的一种自引导叉车中多路径的图像分离提取方法，其特征在于：在步骤4)中，所述的路径的分支节点搜索运算，包括以下步骤：

a.计算图像中引导线所占的宽度值n；

b.从图像下方起始的第n行开始自左向右搜索图像中的路径点，n为步骤a中求得的图像中引导线所占的宽度值；

c.若搜索到图像中的一个像素点为细化后引导线所占的点，以下简称为路径点，则将这个点作为一个种子点，并放入种子点队列中，并且作为路径分支节点的二叉树数据中的根节点，否则继续自左向右、自下而上搜索细化后引导线所占的点；

d.取出种子点队列中队首的种子点，搜索该种子点除上一个种子点以外的8邻域，判断邻域内的路径点情况；

e.若其邻域内，仅存在一个路径点则将邻域内的路径点作为新的种子点放入种子点队列；或者存在两个邻域相邻点都为路径点则忽略对角线上的点，将其中的上下左右的邻域作为新的种子点放入种子点队列，并重复操作d；否则执行步骤f；

f.若其邻域内，存在两个邻域的非相邻点都为路径点，则认为该种子点为路径的分支节点，为该点创建一个路径分支节点的二叉树节点，并将这两个路径点放入种子点队列中，并重复操作d；否则，执行步骤g；

g.若其邻域内，不存在路径点则为该种子点创建一个路径分支节点的二叉树节点；若种子点队列不为空，则重复执行步骤d，否则路径节点搜索结束。

3.如权利要求2所述的一种自引导叉车中多路径的图像分离提取方法，其特征在于：在步骤a中，所述的图像中引导线所占的宽度值n的计算方法为取图像中单路径部分的10行统计计算其平均值，如下式(1)所示：

n=110Σi=110ni---(1)]]>

式中，n_i为各行中路径宽度。

4.如权利要求1～3之一所述的一种自引导叉车中多路径的图像分离提取方法，其特征在于：所述步骤2)中，利用大律法将滤波得到的图像进行二值化处理。

5.如权利要求4所述的一种自引导叉车中多路径的图像分离提取方法，其特征在于：所述步骤2)中，二值化处理后，先后进行开、闭运算。