[发明专利]具有视觉自动跟踪功能的喷涂机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种建筑施工机械，尤其是涉及具有视觉自动跟踪功能的喷涂机器人。

背景技术

目前建筑施工完成后，墙壁需要进行抹灰找平处理，现有施工一般通过人工采用抹灰板和刮片配合对墙壁进行抹灰作业，墙体高处需要搭设梯子或手脚架进行施工作业，施工效率低下、劳动强度大、施工成本高、高处施工存在安全隐患，施工质量无法保证，抹灰厚度不一，墙面不平整，影响墙体外观，且施工人长时间在粉尘环境影响身体健康。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，而提供具有视觉自动跟踪功能的喷涂机器人。

本发明的具有视觉自动跟踪功能的喷涂机器人，所述喷涂机器人包括送料装置、移动装置、调整底座、大臂、过渡臂、三臂、旋转接头、涂刷装置；所述移动装置上安装有调整底座，所述调整底座上表面安装有安装座，所述安装座和大臂铰接，所述大臂和过渡臂铰接，所述过渡臂和三臂铰接，所述三臂前端设置有旋转接头，所述旋转接头前端安装有涂刷装置；所述移动装置上安装有送料装置，所述送料装置通过送料管和涂刷装置连接，所述涂刷装置下端设置有回收送料装置，所述回收送料装置和尾料回收管连接，所述尾料回收管和送料装置连接；所述过渡臂设置有快接法兰，所述快接法兰连接送料管和尾料回收管，所述送料管及尾料回收管穿过过渡臂和涂刷装置连接；所述涂刷装置内安装有高频振动器；所述涂刷装置内部上端设置有喷射出口，所述喷射出口下方设置有粗刮板、细刮板和回收滚轴；所述粗刮板、细刮板和回收滚轴通过顶压装置调整控制，所述顶压装置固定安装在涂刷装置侧壁；所述顶压装置包括顶压油缸、负载压力传感器、导向座、顶压杆；所述顶压油缸、导向座和涂刷装置的内壁固定连接，所述顶压油缸内设置有负载压力传感器，所述顶压油缸前端和顶压杆连接，所述顶压杆和导向座滑动连接；所述顶压杆前端各安装有粗刮板、细刮板和回收滚轴；所述回收滚轴和回收斜口连接，所述回收斜口下方设置有回收送料装置；所述回收送料装置包括尾料回收腔体、螺杆叶片及尾料回收电机；所述螺杆叶片安装在尾料回收腔体内和尾料回收电机旋转轴连接，所述尾料回收腔体前端和尾料回收管连接；所述涂刷装置四周设置有贴合围边；所述移动装置前端安装有激光器，所述摄像头安装在移动装置上表面，所述摄像头和计算机连接，所述计算机和控制器连接。

所述送料装置底部安装有设置喷射油缸，所述喷射油缸前端的推杆密封塞和出料腔配合连接，所述出料腔前端设有出料快接法兰，所述出料快接法兰和送料管连接，所述出料腔上端安装有流量分配阀，所述流量分配阀安装在搅拌腔体底部，所述搅拌腔体顶端安装有搅拌电机，所述搅拌电机轴连接有搅拌叶轮，所述搅拌腔体内设置有加热管，所述加热管内套装有加热电阻，所述出料腔侧壁安装有温度继电器，所述搅拌腔体侧面集成有液压站。

所述流量分配阀由分配腔体、旋转叶轮、旋转轴和分配电机组成，所述旋转叶轮安装在分配腔体内，所述旋转叶轮套装在旋转轴上，所述旋转轴通过联轴器和分配电机连接。

所述分配腔体为空心圆柱体， 所述分配腔体与进料口和出料腔相通。

所述旋转叶轮的片数不小于1片。

所述送料管和尾料回收管外面套装有保护锥形套，所述保护锥形套由若干个空心圆锥体首尾连接组成，所述空心圆锥体的上端设置有球体，所述空心圆锥体下端设置球体连接孔。

所述移动装置包括前后移动底座、过渡滑块和左右移动座；所述前后移动底座设置有万向滑动轮，所述前后移动底座下表面设置有固定板，所述固定板和顶升油缸连接，所述顶升油缸安装前后移动底座内部安装空腔内；所述前后移动底座上表面设置有前后移动滑道，所述过渡滑块通过前后移动滑道和前后移动底座连接，所述过渡滑块固定连接有前后移动螺纹块，所述前后移动螺纹块通过螺杆和前后移动电机连接，所述前后移动电机安装在前后移动底座侧面；所述过渡滑块上表面固定安装有左右移动螺纹块，所述左右螺纹块通过螺杆和左右移动电机连接，所述左右移动电机安装在左右移动座侧面，所述左右移动座和过渡滑块通过左右移动滑道连接。

所述贴合围边由耐磨橡胶制成。

本发明的有益效果是：

（1）涂刷装置设置有尾料回收腔体和贴合围边，尾料回收腔体可以对尾料进行回收，节约成本、贴合围边防止对尾料掉落施工现场对环境污染。

（2）采用送料装置供料的连续性强，无需人工加料抹墙，送料装置内喷射油缸使送料高度不受限制。

（3）送料装置内加热管，可以对特殊用料进行加热处理，应用范围广，温度继电器可以有效控制加热温度，确保使用安全。