[发明专利]链斗式连续型卸船机全自动智能控制系统

权利要求书

1.一种链斗式连续型卸船机全自动智能控制系统，包括卸船机主控制器、全自动控制器以及工控机，卸船机主控制器和工控机建立通讯连接，全自动控制器和卸船机主控制器建立通讯连接，其中全自动控制器进一步包括：

整机空间坐标系分析转换模块，对链斗式连续型卸船机建立模型，并在链斗式连续型卸船机的运动关节处定义空间坐标系，基于链斗式连续型卸船机的各部件的尺寸在各坐标系间进行转换，以大车行走作为基坐标，将链斗式连续型卸船机的挖掘部的坐标系转换到基坐标系上；

卸船路径学习模块，基于对卸船作业的手动操作进行规划路径的学习；

控制输出模块，基于空间坐标系以及规划路径的学习，根据卸船机主控制器给出的命令、位置、信息进行控制输出，将卸船机中各机构的运动方向和运动量回传给卸船机主控制器，以驱动各机构实现卸船机挖掘部按照规划路径进行卸货。

2.根据权利要求1所述的链斗式连续型卸船机全自动智能控制系统，其特征在于，卸船路径学习模块在手动操作模式下，通过操作手柄的方向和大小，结合当前臂架回转的角度及机械尺寸，计算得出大车机构、臂架回转机构以及链斗提升回转机构运行的方向和速度，完成一个矩形框的路径学习。

3.根据权利要求1所述的链斗式连续型卸船机全自动智能控制系统，其特征在于，卸船路径学习模块通过样条插补技术实现链斗式连续型卸船机的挖掘部按照规划路径的点到点的运作。

4.根据权利要求1所述的链斗式连续型卸船机全自动智能控制系统，其特征在于，卸船机主控制器进行整机外围数据采集、单机构逻辑控制以及安全保护。

5.根据权利要求1所述的链斗式连续型卸船机全自动智能控制系统，其特征在于，卸船作业的手动操作包括水平横行、垂直横行以及链斗提升垂直升降。

6.根据权利要求1所述的链斗式连续型卸船机全自动智能控制系统，其特征在于，链斗式连续型卸船机包括链斗提升机构、链斗提升伸缩机构、链斗提升回转机构、臂架俯仰机构、臂架回转机构以及大车行走机构。

7.根据权利要求1所述的链斗式连续型卸船机全自动智能控制系统，其特征在于，全自动控制器和卸船机主控制器之间通过profinet通讯协议进行连接。