[发明专利]车辆控制设备

说明书

技术领域

本公开内容涉及车辆控制设备，该车辆控制设备用于对载有该设备的车辆进行控制以使该车辆与在前车辆之间的车辆间距离达到预设目标间隔距离。

背景技术

已知一种车辆控制设备，其被配置成用于对载有该设备的车辆(在下文中被称为本车辆)与在前车辆之间的车辆间距离进行控制。这样的车辆控制设备可以使用雷达装置来计算距在前车辆的距离以及在前车辆的相对速度。该雷达装置被配置成向本车辆的前方发射雷达波并且接收来自存在于本车辆前方的目标的反射波，并且计算距目标的距离以及目标的相对速度和横向位置以生成关于目标的目标信息。

车辆控制设备被配置成基于目标信息来识别多个目标中距本车辆最近的目标作为在前车辆，并且控制本车辆的行驶以使得本车辆与在前车辆之间的车辆间距离达到预设目标车辆间距离。

在距在前车辆的减小了的距离处，雷达装置可能未能检测到与在前车辆的后端对应的目标。例如，当在前车辆是后端处于升高了的位置处的大型车辆时，在车辆前面的雷达装置的一些安装条件下本车辆与在前车辆的接近可能造成“下钻(underriding)”等，这指的是雷达波在在前车辆的底盘等下面传播的事件。在这种情况下，可能不正确地将在前车辆的前部而非后端识别为在前车辆的最靠近本车辆的目标。对这样不正确地识别的目标后方的本车辆执行车辆间距离控制会导致发生下述事件：与目标车辆间距离相比，在前车辆的后端与本车辆之间的车辆间距离迅速地减小。

为了防止这种故障，在日本公开特许公报NO.2004-330890中公开的已知技术被配置成对在前车辆与本车辆之间的车辆间距离进行校正。这样的技术被配置成当车辆间距离的先前值与当前值之间的差增大成高于预定值时，确定发生了下钻，存储车辆间距离的先前值与当前值之间的差作为偏移，并且从车辆间距离的当前值减去该偏移，由此使得即使当未能将在前车辆的后端检测为目标时仍能够在在前车辆的后端的后方执行车辆间距离控制。

然而，在日本公开特许公报NO.2004-330890中公开的技术未考虑在前车辆与本车辆变得彼此远离的情况。因此，在车辆间距离控制方面尚有改进的空间以使得在这样的情况下仍可以控制在前车辆的后端与本车辆之间的车辆间距离以达到预设目标车辆间距离。

考虑到上述内容，本公开内容的示例实施方式旨在提供一种车辆控制设备，其能够对在前车辆后方的载有所述设备的车辆适当地执行车辆间距离控制。

发明内容

根据本发明的示例实施方式，提供了一种车辆控制设备，用于基于来自目标的反射波对在前车辆后方的载有所述设备的车辆执行车辆间距离控制，所述目标是在前车辆的反射部，载有所述设备的车辆被称为本车辆，反射波是向着本车辆的前方被发射然后从所述目标被反射的雷达波。所述设备包括：目标信息获取器，被配置成获取根据反射波计算的关于目标的目标信息，所述目标信息包括从本车辆至目标的检测距离以及本车辆与在前车辆的目标之间的相对速度；距离估计器，被配置成：基于所述相对速度计算在前车辆的后端与本车辆之间的车辆间距离的每预定时间段的变化，并且基于所计算的在前车辆的后端与本车辆之间的车辆间距离的变化来计算估计距离作为车辆间距离；目标确定器，被配置成确定在前车辆的目标是否相对于在前车辆的后端向前移位；以及控制器，被配置成：当目标存在于在前车辆的后端时，基于作为车辆间距离的从本车辆至目标的检测距离来执行车辆间距离控制，并且当目标确定器确定在前车辆的目标相对于在前车辆的后端向前移位时，基于由距离估计器计算的作为车辆间距离的估计距离来执行车辆间距离控制。

当在前车辆的目标相对于在前车辆的后端向前移位时，根据检测距离确定的车辆间距离可能由于目标的向前移位而突然减小。相比之下，即使反映了目标的向前移位，基于相对速度计算的估计距离不太会突然减小。因此，在基于检测距离的车辆间距离控制与基于估计距离的车辆间距离控制之间适当切换可以防止对车辆间距离的不正确理解，由此使得能够适当地执行车辆间距离控制。

附图说明

图1是根据本公开内容的一种实施方式的车辆控制系统的框图；

图2A是ACC ECU的功能框图；

图2B是目标移位确定器的功能框图；

图3A和图3B是对在前车辆的后端进行检测的示例；

图4A至图4C是在ACC ECU中进行的目标移位确定处理的示例；

图5是在ACC ECU中进行的目标配对距离确定处理的示例；

图6是在ACC ECU中进行的自适应巡航控制处理的流程图；