[发明专利]估算挂车道路坡度

权利要求书

1.一种挂车道路坡度的估算方法，所述方法包含：

基于第一估计质量和第二估计质量之间的差异计算所述挂车下方的道路坡度，其中牵引车辆下方的坡度和挂车下方的坡度之间的变化引起所述第一估计质量和所述第二估计质量之间的差异。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包含当所述挂车在第一位置时计算所述第一估计质量，以及当所述挂车在与所述第一位置不同的第二位置时计算所述第二估计质量。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述方法包含利用牵引车辆推动所述挂车，从而使所述挂车从所述第一位置移动到所述第二位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一估计质量包含牵引车辆的总质量和挂车的总质量的估计。

5.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包含在计算期间为耦接有所述挂车的牵引车辆运行自动倒车辅助。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述计算包含根据公式推导道路坡度，其中道路坡度为其中M_c代表增加了挂车的总质量的牵引车辆的总单位质量，代表牵引车辆加上挂车的瞬时估计质量，α_r1代表牵引车辆下方的道路坡度，代表加速度计输出的加速度，代表牵引车辆的估计质量，g代表重力加速度。

7.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包含响应于所述道路坡度的增加而使牵引车辆、所述挂车或二者都制动。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述制动包含摩擦制动。

9.根据权利要求8所述的方法，所述方法进一步包含在所述道路坡度超过阈值的情况下向所述牵引车辆的操作者发送报警。

10.根据权利要求8所述的方法，所述方法进一步包含在所述道路坡度超过阈值的情况下暂停自动倒车操作。

11.根据权利要求8所述的方法，所述方法进一步包含计算所述牵引车辆上的总道路坡度负荷。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述总道路坡度负荷根据下述公式计算，其中所述总道路坡度负荷为：

其中M_c代表增加了挂车的总质量的牵引车辆的总单位质量，α_r1代表牵引车辆下方的道路坡度，α_r2代表挂车下方的道路坡度，代表牵引车辆的估计质量，g代表重力加速度。