[发明专利]精密定位与柔性对接系统

权利要求书

1.一种精密定位与柔性对接系统，其特征在于，包括：

吊臂(6)，该吊臂(6)端部设有滑轮系统(7)，所述滑轮系统(7)上设有钢绳(8)；

夹具臂(10)，其设置在吊臂(6)下方，并与钢绳(8)下端连接；

夹具头(1)，用于夹持工件，该夹具头(1)可转动地安装在所述夹具臂(10)一端；

随动支撑结构，包括撑杆(9)和铰接在该撑杆(9)上端的撑台(11)，所述撑杆(9)下端通过铰接方式与夹具臂(10)连接；

悬摆内圈(3)和悬摆外圈(4)，所述悬摆内圈(3)可转动地套设在该悬摆外圈(4)内，所述钢绳(8)穿过悬摆内圈(3)，所述悬摆外圈(4)固定在撑台(11)远离撑杆(9)的一端；

悬摆调平机构(5)，其内置有电子调节系统，能够保持靠近夹具臂(10)的钢绳(8)始终处于竖直状态，该悬摆调平机构(5)一端铰接在悬摆内圈(3)上端，另一端与吊臂(6)固定；

吊装过程中，随动支撑结构与钢绳(8)共同作用，使夹具头(1)和夹具臂(10)始终处于双吊点柔性悬挂状态，并通过悬摆调平机构实现夹具头(1)和夹具臂(10)的静力平衡状态。

2.根据权利要求1所述的精密定位与柔性对接系统，其特征在于：所述滑轮系统(7)倾斜设置，该滑轮系统(7)与吊臂(6)和悬摆调平机构(5)呈三角形布置。

3.根据权利要求2所述的精密定位与柔性对接系统，其特征在于：所述悬摆外圈(4)竖直设置，其与悬摆内圈(3)之间通过轴承连接，所述钢绳(8)与悬摆外圈(4)和悬摆内圈(3)的中心轴线重合。

4.根据权利要求1或2或3所述的精密定位与柔性对接系统，其特征在于：所述钢绳(8)下端设有吊钩(2)，夹具臂(10)上相应设有吊环(12)，所述吊钩(2)挂接在该吊环(12)上。