[发明专利]一种基于光纤陀螺的捷联惯导系统的标定方法

权利要求书

1.一种基于光纤陀螺的捷联惯导系统的标定方法，其特征在于，具体步骤如下：

步骤一，将由光纤陀螺和加速度计构成的捷联惯导系统安装在液压转台的三个轴上，使惯导坐标与转台坐标基本一致；

步骤二，按三角波方式分别给转台各轴设置运动参数，驱动转台各轴以设定速率作正反向运动，同时采集三轴光纤陀螺的输出电压和加速度计的输出电压；

步骤三，根据所述运动参数，利用导航姿态解算算法，解算出三轴光纤陀螺的角速率和加速度计的比力信息；

步骤四，利用三轴光纤陀螺的输出电压和所述角速率，确定光纤陀螺静态误差模型的系数；利用三轴加速度计的输出电压和所述比力信息，确定加速度计标定模型的系数；实现捷联惯导系统的标定。

2.根据权利要求1所述基于光纤陀螺的捷联惯导系统的标定方法，其特征在于，将三轴光纤陀螺输出电压记为N：

N＝[N_x,N_y,N_z]^T(1)

将三轴光纤陀螺的角速率记为w：

w＝[w_x,w_y,w_z]^T(2)

光纤陀螺静态误差模型如式(3)所示：

Nx=a0+a1wx+a2wy+a3wzNy=b0+b1wx+b2wy+b3wzNz=c0+c1wx+c2wy+c3wz---(3)]]>

A=a0a1a2a3b0b1b2b3c0c1c2c3]]>

其中，A为光纤陀螺静态误差模型系数；a₀、b₀、c₀分别表示三轴光纤陀螺的零位误差，a₁、b₁、c₁分别表示三轴光纤陀螺的标度因数；a₂、b₂、c₂、a₃、b₃、c₃分别表示三轴光纤陀螺的安装误差；

将三轴加速度计输出电压记为U_a：

U_a＝[Ua_x,Ua_y,Ua_z]^T(5)

将三轴加速度计的三轴比力信息记为f：

f＝[f_x,f_y,f_z]^T(6)

加速度计标定模型如式(7)所示：

Uax=m0+m1fx+m2fy+m3fzUay=n0+n1fx+n2fy+n3fzUaz=q0+q1fx+q2fy+q3fz---(7)]]>

其中，M为加速度计标定模型系数；m₀，n₀，q₀分别表示三轴加速度计的零位误差，m₁，n₁，q₁分别表示三轴加速计的标度因素，m₂，n₂，q₂，m₃，n₃，q₃分别表示三轴加速度计的安装误差。

3.根据权利要求1所述基于光纤陀螺的捷联惯导系统的标定方法，其特征在于，对每次采集到的三轴光纤陀螺的输出电压进行记录，并以每五次采样为一组，计算其平均值作为样本值来确定光纤陀螺静态误差模型的系数；对每次采集到的三轴加速度计的输出电压进行记录，并以每五次采样为一组，计算其平均值作为样本值来确定加速度计标定模型的系数。