[发明专利]用于保护移动对象的紧急制动系统及其控制方法

权利要求书

1.一种包括安装在车辆中以感测该车辆周围的移动对象的感测单元的紧急制动系统，该紧急制动系统包括：

接收单元，该接收单元接收由所述感测单元感测的感测信号；

预测位置选择单元，当通过由所述接收单元接收到的所述感测信号之间的融合感测到所述移动对象时，该预测位置选择单元根据所感测到的移动对象的横向移动来选择被预测为与所述车辆碰撞的所感测到的移动对象的横向预测位置；以及

制动确定单元，该制动确定单元根据由所述预测位置选择单元选择的所述横向预测位置是位于车宽之内还是位于所述车宽之外以及所述车辆与所感测到的移动对象之间的纵向距离是在预设的预警制动距离内还是在预设的紧急制动控制距离内来确定制动控制暂停、预警或紧急制动。

2.根据权利要求1所述的紧急制动系统，其中，所述预测位置选择单元利用所述车辆的速度以及所述车辆与所感测到的移动对象之间的纵向距离来计算碰撞时间TTC，并且利用所计算出的碰撞时间、所述车辆与所感测到的移动对象之间的横向距离以及所感测到的移动对象的横向速度来选择所感测到的移动对象的所述横向预测位置。

3.根据权利要求1所述的紧急制动系统，其中，当所述横向预测位置位于所述车宽之内并且所述纵向距离在所述预设的预警制动距离外时，所述制动确定单元暂停所述车辆的制动单元的控制；

当所述横向预测位置位于所述车宽之内并且所述纵向距离在所述预设的预警制动距离内但是在所述预设的紧急制动控制距离外时，所述制动确定单元提供预设的预警信号；

当所述横向预测位置位于所述车宽之内并且所述纵向距离在所述预设的紧急制动控制距离内时，所述制动确定单元向所述车辆的所述制动单元提供紧急制动控制信号；并且

当所述横向预测位置位于所述车宽之外时，所述制动确定单元暂停所述车辆的所述制动单元的控制。

4.根据权利要求1所述的紧急制动系统，其中，所感测到的移动对象是行人、自行车或摩托车。

5.一种用于控制紧急制动系统的方法，该紧急制动系统包括安装在车辆中以感测该车辆周围的移动对象的感测单元，该方法包括以下步骤：

接收由所述感测单元感测的感测信号；

当通过所接收到的感测信号之间的融合感测到所述移动对象时，根据所感测到的移动对象的横向移动来选择被预测为与所述车辆碰撞的所感测到的移动对象的横向预测位置；以及

根据由所述预测位置选择单元选择的所述横向预测位置是位于车宽之内还是位于所述车宽之外以及所述车辆与所感测到的移动对象之间的纵向距离是在预设的预警制动距离内还是在预设的紧急制动控制距离内来确定制动控制暂停、预警或紧急制动。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，选择所述横向预测位置的步骤包括以下步骤：

利用所述车辆的速度以及所述车辆与所感测到的移动对象之间的纵向距离来计算碰撞时间TTC；以及

利用所计算出的碰撞时间、所述车辆与所感测到的移动对象之间的横向距离以及所感测到的横向速度来选择所感测到的移动对象的横向预测位置。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，确定所述制动控制暂停、所述预警或所述紧急制动的步骤包括以下步骤：

当所述横向预测位置位于所述车宽之内并且所述纵向距离在所述预设的预警制动距离外时，暂停所述车辆的制动单元的控制；

当所述横向预测位置位于所述车宽之内并且所述纵向距离在所述预设的预警制动距离内但是在所述预设的紧急制动控制距离外时，提供预设的预警信号；

当所述横向预测位置位于所述车宽之内并且所述纵向距离在所述预设的紧急制动控制距离内时，向所述车辆的所述制动单元提供紧急制动控制信号；以及

当所述横向预测位置位于所述车宽之外时，暂停所述车辆的所述制动单元的控制。