[发明专利]结合惯性导航技术和指纹定位技术的定位误差修正方法

权利要求书

1.一种结合惯性导航技术和指纹定位技术的定位误差修正方法，其特征在于，包括步骤：

A、确定一基准位置；

B、在移动过程中，基于惯性导航技术间隔创建定位路标，并记录所创建的定位路标信息，包括所在空间的坐标、无线信号集合以及相对于所述基准位置行进距离的误差；

C、根据实时测量的无线信号集合判断与在先创建的一定位路标匹配时，基于该匹配的定位路标的坐标修正当前通过惯性导航方法确定的坐标；

步骤B所述基于惯性导航方法间隔创建定位路标的步骤包括：

判断基于惯性导航方法确定的当前坐标与在先已创建的各个定位路标的坐标的空间距离均大于阈值时，且

根据当前测量的无线信号集合判断与在先已创建并记录的各个定位路标的电平距离均大于阈值时，将当前位置设置为一定位路标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤B所述基于惯性导航方法间隔创建定位路标还包括：

基于惯性导航方法判断移动轨迹发生改变时，在改变时所对应的位置创建一定位路标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断移动轨迹发生改变包括：

判断转向角度大于一预设值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤B所述基于惯性导航方法间隔创建定位路标还包括：

经过某兴趣点时手动触发创建一定位路标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤C所述基于该匹配的定位路标的坐标修正当前通过惯性导航方法确定的坐标包括：

以该匹配的定位路标的坐标以及惯性导航误差作为当前位置的坐标以及惯性导航误差。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤C所述基于该匹配的定位路标的坐标修正当前通过惯性导航方法确定的坐标包括：

依据以下公式计算修正后当前位置的坐标：

(x_i’,y_i’)＝[(x₀,y₀)+(x_i,y_i)e_o²/e_i²)]/(1+e_o²/e_i²)；

式中(x₀,y₀)表示已匹配的定位路标的坐标；(x_i,y_i)表示通过惯性导航方法确定的当前位置的坐标；(x_i’,y_i’)表示修正后的当前位置坐标；e_o表示已匹配的定位路标的误差值；e_i表示通过惯性导航方法确定的当前位置的误差。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：更正修正后的当前位置的惯性导航误差；所述修正后的当前位置的惯性导航误差表示为：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

将所匹配的定位路标信息更新为修正以后的当前位置的相关信息，包括替换为修正以后的当前位置所在空间的坐标(x_i’,y_i’)、当前位置测量的无线信号集合以及所述修正以后的当前位置的惯性导航误差e_i’。